第8章 平面连杆机构与其设计cs.ppt

由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc 若∠B1C1D≤90°,则 若∠B2C2D90°, 则 γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D C2 B2 γ1 C1 B1 a b c d γmin＝[γ1, γ2]min＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min γ2 D 注意： 机构的传动角γ，一般是对运动链最终一个从动件（执行构件）来度量。 出现γmin位置一定是： 主动件与机架共线两处之一: P 4.四杆机构的死点 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时，曲柄受力P的方向通过其回转中心，机构不能运动（顶死）！ 避免措施： 两组机构死点错开排列，如火车轮机构; P 此2位置称其为： 机构的“死点”。 γmin＝0 靠飞轮的惯性（如内然机、缝纫机等）。 A’ E’ D’ G’ B’ F’ C’ A B E F D C G 可用γ的大小来衡量机构传动力性能的好坏！ 5.铰链四杆机构的运动连续性 四杆机构的运动连续性—指连杆机构能否连续实现给定的各个位置。 可行域：摇杆的运动范围。 不可行域：摇杆不能达到的区域。 不能从一个可行域跳过不可行域运动到另一个可行域的连续运动 ——错位不连续 ——错序不连续 设计连杆机构时，应满足运动连续性条件。 C’ C’1 C’2 C1 C2 C A D B 不能按给定位置的顺序连续运动。 D A B1 C1 B2 C2 B3 C3 D A B1 C1 B3 C3 B2 C2 第八章 平面连杆机构及其设计 §8－1 连杆机构及其传动特点 §8－2 平面四杆机构的类型和应用 §8－4 平面四杆机构的设计 §8－3 平面四杆机构的基本知识 重点： 曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数； 按已知连杆三位置、两连架杆三对应位置、行程速比系数等要求设计平面四杆机构。 难点： 平面四杆机构最小传动角的确定； 平面铰链四杆机构运动连续性的判断； 根据已知条件设计平面四杆机构。 §8-1 连杆机构及其传动特点 连杆机构 共同特点：原动件的运动都通过一个不与机架直接相连的中间构件（从动件）传递的。 具有连杆的机构——连杆机构 不与机架相连的中间构件——连杆 常见的连杆机构： 1 2 3 4 连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。 优点： ①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击； ② 运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造； ③原动件输入的运动规律不变，改变构件的相对长度，使从动件具有不同的运动规律； ④不同的连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求。 缺点： ①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度； ②有惯性力，存在动载荷，不适于高速传动；③设计方法比较复杂。 连杆机构的广泛应用 原动机： 工作机： 内燃机 仪器： 椭圆仪 牛头刨床 鹤式吊车 连杆机构的特点 搅拌机 连杆曲线 步进运输机 开门机构 缝纫机踏板 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 连杆机构中的构件总呈现杆的形状， 故常称构件为“杆”。 连杆机构常用其所含的杆数而命名： 四杆机构、六杆机构、多杆机构等。 四杆机构使用广泛，是组成多杆机构的基础： 右图中的六杆机构的组成： 1236 ——四杆机构 3456 ——四杆机构 本章重点内容是介绍平面四杆机构。 曲柄—作整周定轴回转的构件； 连杆—不与机架相连的中间构件； 连架杆—与机架相联的构件； 摇杆—作定轴摆动的构件； 周转副—能作360 ?相对回转的运动副； 摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。 曲柄 连杆 摇杆 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 平面四杆机构各部分的名称（术语）： 曲柄摇杆机构 构件 机架 相对固定 连架杆 曲柄 摇杆 整周回转 往复摆动 连杆 中间构件 转动副 整周回转 往复摆动 周转副 摆转副 平面四杆机构各部分的名称： 基本型式——铰链四杆机构（全转动副） （1） 曲柄摇杆机构 特点： 铰链四杆机构中，其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆。 A B C D 3 2 1 4 四杆机构的类型和应用 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构的应用： 动画 曲柄主动 摇杆主动 动画 雷达 缝纫机 曲柄摇杆机构的应用实例： 搅拌机构 拉胶片机构 剪板机 碎石机 动画 动画 飞箭 （2）双曲柄机构 特点：两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构。 特例：平行四边形机构 A B C D 3 2 1 4 双曲柄机构 作用：将等速回转变为等速或变速回