第一章 运动副与平面机构.ppt

两个以上构件以运动副连接而成的系统称为运动链。若组成运动链各构件形成首尾封闭的系统则称为封闭运动链，简称闭链，如图(a)、(b)所示；若组成运动链各构件未形成首尾封闭的系统则称为开式运动链，简称开链，如图(c)所示。 举例1： 图a所示： n=2 PL=3 PH=0 F=3n-2PL-PH = 0 各构件间已无相对运动，只构成 一个刚性桁架，因而不能成为机构。 图b所示 n=3 PL=5 PH=0 F=3n-2PL-PH = -1 为超静定桁架，也不能成为机构。 图c所示 n=3 PL=4 PH=0 F=3n-2PL-PH = 1 若取构件1为原动件，构件1每转过 一个角度，构件2和构件3便有一个确 定的相对运动，也就是说这个运动链 能成为机构。 如果同时使构件3 也成为原动件，运 动链内部的运动关系将发生矛盾，最 薄弱的构件将损坏。 图(d)所示?? ? n=4 PL=5 PH=0 F=3n-2PL-PH = 2 若同时取构件1和构件4作为原动 件，构件2和构件3具有确定的运动， 即该运动链能成为机构。 如果只取构件1作为原动件，其余 三个活动构件2、3、4的运动不能确 定，只能作无规则的运动。 例1：试计算图示牛头刨床机构的自由度，并确定 其原动件数目。 计算实例2 例2：计算图示钢板剪切机的自由度。 局部自由度经常发生的场合： 滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子；轴承中的滚珠。 解决的方法： 计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。 （1）轨迹重合： 连接构件上的轨迹和机构上连接点的轨迹重合时, 引入虚约束。 结论：??? 采用虚约束是为了改善构件的受力情况；增加构件的刚性；传递较大功率；或满足某种特殊需要，在结构设计中被广泛使用。 注意： 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动。 例1：在下图所示机构中，构件AB, EF, CD相互平 行且相等，试计算该机构的自由度。 例3：计算图示某包装机送纸机构的自由度，并 判断该机构是否有确定运动。 解：复合铰链：D包含2个转动副局部自由度：F=2 虚约束：杆8及转动副F、I引入1个虚约束。 计算自由度前直接去除虚约束和局部自由度： n=6 pl=7 ph=3 F=3n-2pl-ph=1 大筛机构 的自由度 F＝ 3n-2Pl-PH =3?7-2?9-1 =2=原动件数 例4： 课堂练习1： 课堂练习2： 一、运动副及其分类 高副 低副 转动副 移动副 二、构件自由度、运动副和约束的关系 总 结 1、平面内自由的构件，有3个自由度；空间 内自由的构件，有6个自由度。 2、构件自由度、运动副和约束的关系 （1）转动副：2—约束，1—自由度 （2）移动副：2—约束，1—自由度 （3）平面高副：1—约束，2—自由度 三、机构运动简图的绘制 1、找出组成机构的各构件 2、选择视图平面 3、绘制机构简图 四、机构自由度的计算 2、平面机构具有确定运动的条件：机构原动 件个数应等于机构的自由度数目，即 W=F=3n-2Pl-Ph F = 3n - 2Pl - Ph 1、机构自由度： 五、计算自由度时应注意的几种情况 1、复合铰链 2、局部自由度 3、虚约束 * 平面机构的结构分析 如何使组合起来的构件产生运动并具有运动确定性？ 机构的自由度 机构具有确定性运动条件 1. 构件的自由度 A X Y O 3. 两构件用运动副联接后，彼 此相对运动受到某些约束。 低副引入两个约束！ 2. 机构自由度 指机构中各活动构件相对于机架的独立运动数目。 低副 约束：对独立运动所加的限制 高副引入一个约束！ 高副 4、运动链 5、机构（从运动链角度）：在运动链中将一构件 加以固定而其余构件都具有确定的运动，此运 动链便称为机构。 （1）对一个运动链 （2）选一构件为机架 （3）确定原动件（一个或数个） （4）原动件运动时，从动件有确定的运动。 1）机构的构件总数K，其中必有一个机架，因其为固定件，其自由度为零，故活动构件数n=K-1 2）组成运动副前，机构总自由度3n，当用运动副连接组成机构之后，则自由度减少。 3）当引入一个低副，自由度减少两个；当引入一