计算机控制与仿真-第5章节 数值积分法仿真.ppt

lijianyi@ zhlljy@ （2）初始化程序：完成各类初始数据的准备工作，如设置工作单元、给定变量初值和系统仿真参数等。 （3）运行程序：实现系统运行的控制，调用数值积分法完成仿真算法处理，得出系统的响应结果。 （4）输出程序：按用户指定的输出形式，可以在显示器、打印机、绘图仪等设备上将仿真的结果以数据、动态曲线、图形等方式输出。 2. 仿真的基本原理 根据上面的讨论，在给定的图5-4系统模型结构基础上，编制相应的仿真计算程序，将传递函数中的分子和分母多项式系数、输入输出变量初始值送入程序中，完成模型由传递函数向状态方程的转换；根据系统仿真的要求，分别输入仿真步长、打印间隔和次数、外部输入信号幅值等，然后，调用数字积分子程序完成仿真计算，最后将仿真结果送到指定的设备输出。 5.3 面向结构图的仿真程序设计 面向结构图的线性系统仿真基本思想为： （1） 把一个复杂的高阶线性系统化成由若干典型环节组成的模拟结构图表示。 （2） 将各典型环节参数以及系统各环节的连接关系输入计算机。 （3） 仿真程序将输入的系统模型自动转化为状态空间描述，即状态方程形式。 （4） 调用数值积分法求解，并输出仿真结果。 典型环节的确定及算法描述 典型环节的选择是重要的一个步骤，它应具备下述两个原则： （1） 典型性——由它可方便地组成其它任何形式的动态环节。 （2） 简易性——由它组成的系统简便，计算机编程容易实现。 常见的动态环节 根据控制理论可知，在实际控制系统中比较常见的动态环节主要有以下五种： （1） 积分环节 （2） 比例积分环节 （3） 惯性环节 （4） 一阶超前（或滞后）环节 （5） 二阶振荡环节 5.4 仿真精度与系统的稳定性 2. 舍入误差 目前，系统仿真大都采用计算机程序处理和数值计算，由于计算机的字长有限，不同档次的计算机其计算结果的有效值不一致，导致仿真过程出现舍入误差。 一般情况下，要降低舍入误差应选择挡次高些的计算机，其字长越长，仿真数值结果尾数的舍入误差就越小。 3. 截断误差 当仿真步距确定后，采用的数值积分公式的阶次将导致系统仿真时产生截断误差，阶次越高，截断误差越小。通常仿真时多采用四阶龙格—库塔法，其原因就是这种计算公式的截断误差较小。 5.5 快速仿真算法 在对系统进行仿真时，会碰到较高阶次的控制系统，由于采用的计算机档次不高会影响到仿真计算速度，占用较长的机时；在参数寻优时往往需要对控制系统进行反复的仿真计算，也将使计算过程加长；此外，系统的实时仿真也会对仿真的快速性提出较高的要求。对于前面所讨论的数值积分法由于有相应的计算工作量，单纯加大仿真步长会影响到系统仿真的精度和稳定性问题。 本节介绍几种常用的快速仿真方法，采用这些方法来编制仿真计算子程序，可以弥补数值积分法仿真在速度上的缺陷，便于在实际工程中系统仿真时合理地加以选择，达到提高系统仿真速度的最终目的。 5.5.1 时域矩阵法 时域矩阵法是一种在时域内采用无穷矩阵进行系统仿真的算法，它每一步的计算量较小，而且与系统阶次无关，适合于系统的快速仿真。 采用时域矩阵法来分析和讨论系统的动态性能具备下述特点： （1）时域矩阵法多用于采样控制系统，由于采用脉冲过程函数g（t）来计算系统的闭环响应，不会因系统阶次的增加而加大计算工作量，从而提高了仿真速度；但有时求解高阶系统的脉冲过程函数g（t）会有一定的难度。 （2）由于每个采样时刻的g（k）是准确计算出来的，所以采用时域矩阵法仿真时系统的采样周期（或仿真步距）可以选得大些。 （3）时域矩阵法可推广到非线性系统的快速仿真。 5.5.2 增广矩阵法 增广矩阵法是将系统的控制量增广到状态变量中，使原来的非奇次常微分方程变为一个齐次方程。 5.5.3 替换法 快速仿真的系统通常比较关注系统仿真的速度应该达到规定的要求，而对精度一般不做太高的要求。对于一个高阶系统，如果能从它的传递函数G（s）直接推导出与之相匹配的并且允许较大采样周期T的脉冲传递函数G（z），然后由G（z）获得仿真模型，这将对提高仿真速度十分有利。相匹配的含义是指若G（s）是稳定的，那么G（z）也是稳定的，同时，当输入相同外作用信号时，由G（z）求出的响应和由G（s）求出的响应具有相同的特征。 要设法找出s与z的对应公式，将G（s）中的s替换为z，求得G（z）的表达式，这种方法称为替换法。 5.5.4 根匹配法 为了实现对控制系统进行快速仿真，应构造一个