数控技术第四章(第二节).ppt

目标点跟踪法（伸雄式函数发生器） 这是比较积分法中实际使用最简单的一种比较过程。 ①比较对X轴和Y轴脉冲分配的时间间隔A和B：对直线，A、B初始值A0＝ye，B0＝xe，对圆弧，A0＝x0，B0＝y0，插补时取脉冲间隔小的轴作基础轴，设AB，X轴为基础轴。②每发一个进给脉冲，基础轴都走一步，非基础轴是否走一步，根据△来决定。当△≥0时，X、Y都进给一步；当△0时，X进给一步，Y不动。③在每次X或Y进给以后，都应该进行坐标修正，即计算： ,式中α、β分别为X、Y坐标等差数列的公差。对直线α＝0、β＝0；对圆α＝－1、β＝1。 为方便起见，其中，A、B取绝对值运算，而?、?取相对值运算， ?、?取值不同就可以得到不同的曲线轨迹。 三、数据采样法 现代CNC系统的插补方法分成粗插补和精插补两部分。粗插补由CNC系统完成，而精插补则由闭环或半闭环的伺服系统的软、硬件完成，或者也可采用专用的硬件插补器来完成。粗插补：加工直线（圆弧）分为——若干相等时间间隔（插补周期）——每经过一个插补周期、进行一次插补计算算出，进给量△L(?m) ——得出各轴在一个插补周期中的进给量。1、插补周期的选择（1）与插补运算时间的关系T插补运算时间与完成其它实时任务所需时间之和。（2）与位置反馈采样周期的关系是采样周期的整数倍，或者两者相同。 （3）与精度、速度的关系 对内接弦线逼近圆弧 T——插补周期 F——进给速度指令值在给定R、eR时，T应尽可能小，以便获得尽可能大的加工速度F值。 2、插补采样法直线插补 （1）两轴联动直线插补 OA——已计算出的 一次插补的进给量f(△L) 所以，长轴的插补进给量△X＝fcos? 短轴的插补进给量△Y＝ △X（Y/X） （2）三坐标联动直线插补 插补前，刀具一次插补的移动量f已计算好 用弦线逼近圆弧 3、数据采样法圆弧插补原理（1）内接弦线法 ?yi表达式是圆方程的一种表示形式，可以保证实际插补点和理论插补点必然在半径为R的同一圆弧上，因此，不影响圆弧的精度，仅仅影响合成进给速度的均匀性。 （2）扩展的DDA算法——割线法 4、螺旋线插补原理（了解）可以看作在两个轴进行圆弧插补和另一个轴进行直线插补的合成运动。只要使直线轴的进给速度与圆弧插补速度保持一定的比例关系，同时到达终点。本系统规定螺旋线插补时的指令速度是指圆弧平面中圆弧切线方向的速度，这样可用前面圆弧插补程序。 P为瞬时点。以下为?i、?的计算。 设定基准坐标轴，这里为Y轴，分为8个区间0－7，圆弧平面中M(Xi，Yi)已定，区间也定了。 由于区间的划分， ?a、 ?‘a 、 ?m均小于?/4，可以求出tg ?a、 tg?‘a 、 tg?m,系统中设置一张0－ ?/4的反三角函数表，根据计算值查表，得?、 ?i。 实际处理时，由于直线轴的增量值Z和平面中圆弧轨迹的起点、终点均为程序段中给定，因而在对程序段预处理中，已将增量角?和Z/2算出，在插补计算时，只要进行瞬时转角?i和直线轴的插补进给量?z的计算。 如图所示，被加工直线的终点坐标为（6，4），请写出逐点比较法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 本章作业 ? 序号 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点判别 0 F0 = 0 E=10 1 2 3 如图所示，被加工圆弧的起点坐标为（4，0），终点坐标为（0，4），请写出逐点比较法插补计算过程，并在图中添加轨迹。 本章作业 序号 偏差判别 坐标进给 偏差计算 坐标计算 终点判别 0 F0 = 0 X0 =4 Y0 = 0 E＝8 1 2 本节课程到此为止！ F值可用递推计算方向由加减运算逐点得到。设已知动点（Xｉ，Yｉ）的F值为Fi,j，则动点在 -X方向走一步后： 动点在+Y方向走一步后： 归纳起来F≥0时，向-X方向走一步。其偏差计算和终点判别按下面公式： 例题：加工一逆时针1/4圆弧，起点坐标为X0＝5，Y0＝0，终点坐标Xe＝0，Ye＝5。 步数 判别 进给 偏差计算 动点X 动点Y 终判 1 F=0 －△X F=0－2×5＋1＝－9 4 0 E=10－1＝9 2 F0 +△Y F=－9＋2×0＋1＝－8 4 1 E=9－1＝8 3 F0 +△Y F=－8＋2×1＋1＝－5 4 2 E=8－1＝7 4 F0 +△Y F=－5＋2×2＋1＝0 4 3 E=7－1＝6 5 F=0 －△X F=0－2×4＋1＝－7 3 3 E=6－1＝5 6 F0 +△