一种新型智能交互式上肢康复机器人研究-中国康复医学杂志.PDFVIP

2016年，第31卷，第12期 ·康复工程· 一种新型智能交互式上肢康复机器人研究* 1 1 1，2 1 1 1 王金超 雷 毅 喻洪流 易金花 方又方 孟巧玲 摘要 目的：针对现有的上肢康复机器人的不足，设计一款新型的智能交互式上肢康复机器人帮助脑卒中偏瘫患者完成上 肢康复训练。 方法：设计一种新型3 个自由度的上肢康复机器人机械结构，利用套筒和弧齿锥齿轮组成的传动系统进行动力传 输，所有电气系统元件统一安装于机器人底部机箱内减少噪音。设计电气控制系统，完成系统实验对样机进行验 证，并用Unity3D 引擎设计一款专用于本机器人的虚拟现实游戏使患者的训练更具有趣味性。 结果：该机器人能按设计要求完成3 自由度的运动，能很好地完成规划的预定动作并实现噪音小的设计目标。虚拟 现实训练能够有效地提高康复训练的质量和效率。 结论：该上肢康复机器人能基本实现预期功能和效果，帮助偏瘫患者进行训练达到康复的目的。 关键词 上肢；康复机器人；控制系统；虚拟现实 中图分类号：R496 文献标识码：B 文章编号：1001-1242（2016 ）-12-1371-004 偏瘫引起的上肢功能障碍发生率极高，现代康复理论和 个肩关节自由度、一个肘关节自由度，设定范围为肩关节屈/ 实践证明，卒中后进行有效的康复能够加速康复的进程，减 伸运动-45°—180° ，肩关节内收/外展运动-45°—90° ，肘关节 轻功能上的残疾，降低潜在的长期护理所需的高额费用，节 屈/伸运动0°—90°[12—14] 。为了使机械臂美观、小巧，同时避免 [1] 约社会资源 。相比于传统的康复治疗师徒手帮助患者进行 安装在关节处的电机给康复训练带来不良的影响。 康复训练，上肢康复机器人训练的患者参与性更高，持续性 如图1所示，采用将所用动力元件集中放置，传动系统 更好。上肢康复机器人已成为国内外上肢康复的一种必然 将动力传出，利用锥齿轮进行换向将动力传输到肩、轴两个 [2] 趋势 。 关节带动机械臂完成3 个自由度的运动。 瑞士苏黎世大学研究的ARMin 康复机器人具有低惯 动力由机箱通过主杆传动系统中的大一直齿轮、中一直 [3—4] 量、低摩擦、可反向驱动的特性 。Hocoma 公司Armeo 图1 上肢康复机器人总体外观图 Power 是全球最热门的上肢康复机器人,功能全面可实现主 [5] 被动训练，进行各项参数调节及有趣的康复游戏 。目前，国 内外外骨骼式电动上肢康复机器人大多是将驱动电动机安 肩部 肘部 装在关节处，这样的设计不仅不够美观，还常给患者带来噪 主杆传动 [6—10] 音及辐射影响康复效果 ，根据ISO 13482 国际标准噪音会