理论力学-西北工业大学.pdf

第 一 章 　　碰 撞 碰撞现象及其基本特征 碰撞是一种常见 的力学现象 。当物体受到急剧 的冲击 时就发 生碰 撞 。球 的弹射 和 回跳、敲 钉、打桩、锤 锻、冲 压 等 都 是 碰 撞 的实 例 。 与一般的动力学 问题相 比较，碰撞 问题具有 以下基本特征： 碰撞过程 的持续时间极短，通常用 或 来度量 。 以两个 直径 的黄铜球 间的碰撞为例 ，当两球 以 的相对法 向速度发生碰撞时，由实验测知，碰撞进行的时间只有 碰 撞 时物体 间产 生 巨大 的碰撞 力 。在碰 撞持 续 的极短 时 间 内，相碰物体的位置几乎没有改变 ，但速度却有显著变化，因此物 体的加速度和相互间的作用力 （称为碰撞力）都极其巨大。碰撞力 作用时间很短，是一种瞬时力，其大小远非平常力如重力、空气阻 力等所能 比拟 。由于碰撞力随时间而变化 ，瞬时值很难测定，因 此 ，通常是用碰撞力在碰撞时间内的冲量来度量碰撞 的强弱 。这 种冲量称为碰撞冲量 相碰物体必然发生变形，而变形可 以引起运动状态 （能量 ）的 转化。因此，在绝大多数情况下，碰撞过程 中都伴随有机械能的损 失 ，它转化为热能或其它形式 的能 。例如 巨大 的陨石与地面相碰 时，可 以发生强烈 的声和光 。碰撞 时物体变形 的大小和机械能损 失的程度取决于许多因素，特别是与物体的材料性质 （弹性、塑性） 有关。 根据碰撞现象的上述基本特征，研究碰撞 问题时，可作 以下两 点基本假设： 由于碰撞力很大，远非平常力所能比拟，故平常力在碰撞 过程 中的冲量可以忽略不计。 碰撞 时间非常短促 ，而速度是有 限量 ，两者 的乘积非常 小，因此在碰撞过程 中，碰撞物体的位移可以忽略不计。 碰撞时 的动力学普遍定理 碰撞 问题可 以应用前面几章所讲 的动力学普遍定理来研究， 但应采用积分形式，并且平常力在碰撞过程 中的冲量均忽略不计 。 一 、冲量定理 对于质点系 内第 个质点 ，假设其质量为 ，碰撞开始和 结束时的速度分别为 和 ，碰撞冲量为 ，则 由动量定理，有 把对质点系 内各质点列写出的如上方程相加 ，注意到质点系 内部 各质点之间相互碰撞的内碰撞冲量总是大小相等，方向相反，成对 地存在，在总和中相互抵消，因此只剩下外碰撞冲量，于是得 式（ 表示 了碰撞 时质点系 的冲量定理 。即质点系在碰撞过程 中的动量变化，等于该质点系所受的外碰撞冲量的矢量和。 质点系的动量可 以用质 点系的总质量 与质心速度 的乘积 来计算 ，所 以式 可改写为 式 中 和 分别是碰撞开始和结束时质点系质心 的速 度 。上 式 称为碰撞时的质心运动定理。 二、冲量矩定理 根据研究碰撞 问题 的基本假设 ，在碰撞过程 中，质 点系 内各 质点的位移均可忽略，因此，可用同一矢经 表示质点 在碰撞 开始和结束时的位置 （见 图 。以 与式（ 作矢乘 ，得 或者写成 ） ） ） 这 里 ）和 ）分 别 代 表质点 在碰撞开始和结束 时对 点 的动量矩； ）代 表 碰 撞 冲 量 对点 的矩 。把对质 点系 内各 质 点列写 出的如上方程相加 ，注意 到 内碰撞冲量总是成对 的作用于质 点系，每一对 内碰撞冲量对任一点 的矩 的矢量和恒等于零 ，因而全部 内碰 撞 冲 量 之 矩