【2017年整理】超低速高精度转台中摩擦力矩的动态补偿.pdfVIP

维普资讯 第 26卷 第 4期 南 京 理 工 大 学 学 报 Vo1．26 No．4 2002年 8月 ournalofNan．iin UniversityofScienceandT 超低速高精度转台中摩擦力矩 的动态补偿 吴盛林 刘春芳 (哈尔滨工业大学机 电工程学院，哈尔滨 ．150001) 摘要 该文分析 了三轴飞行仿真转 台的摩擦特性，并采用了一种新的摩擦模 型 (LuGre摩擦模型)对转台中的摩擦力矩进行动态实时补偿 。提高 了转 台精度 ，并 为研制性能更优 良的新型高精度转台提供 了途径 。 关键词 仿真转台，摩擦模型 ，动态补偿 分类号 TP273 三轴飞行模拟转台是航空、航天等领域中对惯性器件进行测试和飞行仿真的大型设备 ， 要求其具有高精度、高频响、超低速等性能指标。转台因驱动机构的不同可分为电动转台和 液压转台。液压转台的核心是阀控液压马达 (本文研究的液压转台采用的是摆动式马达)电 液伺服机构 。液压转台精度尤其是低速、超低速时的精度的提高受到以摩擦力矩为主的扰 动力矩的影响。而摩擦力矩的减小又受到工艺水平 的限制。如‘何对系统摩擦力矩进行补 偿 ，从而使转台性能优 良，一直是航空航天等领域的重要课题。 对液压系统的摩擦力矩补偿可分为基于模型补偿和非模型补偿2种方法_1j。对于非模 型补偿 ，第 1种方法是采用颤动技术 ，即在控制信号中加高频振颤信号；第 2种方法是利用 力矩传感器将摩擦力矩信号实测并反馈回系统进行补偿 ，这需要在系统中安装力矩传感器， 且其精度受传感器精度及安装精度的限制 ，往往在许多系统中是不可实现的。基于模型的 补偿方法是采用一个非线性摩擦力矩估计器来实现动态补偿。 M ／(N ·m )I 转台中的摩擦力矩分析 ． 二二 I；II 转台中的扰动力矩主要是低速时的摩擦力矩 ，摩擦 ： I ∞／(rad ·8-1’ 力矩的大小与转台中液压马达 的结构及润滑形态、负载 I 。：：二二 — 大小和速度等有关。当负载一定时，常采用摩擦力矩 M 与转速 叫的关系如图 1所示 (I区为边界润滑区，Ⅱ区为 tit1 摩擦力矩与转速关系图 液体润滑区)。在边界润滑条件下，摩擦力矩呈现下降特 Fig·1 FrictionVerSusVelodY 性 ，也称负阻尼特性 。而在液体润滑条件下，摩擦力矩呈现上升特性 ，也称正阻尼特性。对 于低速而言，产生重要影响的主要是边界润滑阶段的摩擦特性。 收稿 日期 ：2001—07—19 吴盛林 男 64岁 教授 博士生导师 维普资讯 394 南 京 理 工 大 学 学 报 第 26卷第 4期 摩擦力矩对转台性能的主要影响如下： (1)由于摩擦过程本身激发的不平稳运动 (即极限环振荡)，造成转台控制系统 的死 区 非线性 ，使分辨力及系统的重复精度降低。 (2)由于摩擦力矩的波动 ，增大了速率的不均匀性 ，尤其在低速运动时，容易造成爬行， 也称粘 一滑运动 (stick—slipmotion)，使转台的低速特性受到损害。 2 摩擦力矩模型 图 1描述的是摩擦力矩与转速的关系，但在许多实验 中观察到的摩擦力矩特性不能仅 仅用静态模型来描述 ，因