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关节型机器人 刘山 浙江大学控制科学与工程学院 机器人学的基本问题 • 路径规划（path planning） – 如何给定一条机器人的理想运动轨迹？ • 运动控制（motion control） – 如何控制机器人按给定的运动轨迹移动？ • 力控制（force control ） – 如何控制机器人施加适当的力？ 2 机械臂运动规划 机械臂轨迹的生成 • 轨迹 – 描述机械臂在多维空间的期望运动，包括每个自由度 的位置、速度和加速度的时间历程。 • 用户一般只需给定末端执行器期望的目标位姿， 由系统来确定到达目标的准确路径、时间历程和 速度曲线等。 4 机械臂轨迹规划方法 • 关节空间规划方法： – 给定起始点与终点的角度，角速度用三次多项式插值，若给定角 加速度，需要用五次多项式插值计算轨迹。 • 笛卡儿空间规划方法： – 可确定路径点之间的空间形状，如直线、园等。 • 路径的实时生成： – 在实时运行时，不断生成位置、速度和加速度的轨迹。 • 使用动力学模型的路径规划： – 通过计算力矩来确保机械臂运行时间最短。 • 无碰撞路径规划： – 让系统自行决定所需中间点的位置和数量，以使机械臂到达目标 而不碰到任何障碍。 5 机械臂运动规划 任务(Tasks) • 路径规划 任务规划(Task Plan) – 几何路径 – 问题：避障，路径最短 行动规划(Action Plan) • 轨迹规划 路径规划(Path Plan) – 轨迹指每个自由度的位置、速度 轨迹规划(Trajectory Plan) 和加速度的时间历程。 – 给定路径的中间路径点及时间约 控制器(Controller) 束或其他约束，得到相应的关节 角，采用多项式函数等基函数逼 机械臂(Robot) 近对关节角进行插值和逼近，获 传感器(Sensor) 取每关节的期望轨迹。 6 轨迹规划 连续性、光滑性要求 路径约束 关节空间 {q   (t), q(t), q(t)} 路径目标 轨迹规划器 或 最终结果可表达为 一系列控制轨迹点 { p(t), v(t), a(t)}