第一章过程控制基本的概念.ppt

过程控制系统;;主要的教学内容;主要的教学内容;课程要求及参考书目;第一章 过程控制的基本概念;1.1 工业过程控制系统;What’s process control systems?;石油化工：输油，炼油，乙烯，合成橡 胶，合成氨 电力：火电厂 冶金：冶金加热炉，热处理炉 生化：啤酒，制药 轻工：食品，漂染 环境：水处理，大气监测 其它：农业，养殖业，…;例1.1 加热器的温度控制（见图1.1）;例1.2 换热器的温度控制（见图1.3）;到底什么样的结构是过程控制系统呢？;过程控制系统的基本组成 被控对象 传感器和变送器 控制器 执行器;常用术语 被控对象(Process/Object)：被控制的设备或装置 被控变量(Controlled Variable)：需要对其进行控制的工艺变量 扰动(Disturbance)：影响被控变量的各种扰动作用 操纵变量(Manipulated Variable)：受执行机构操纵用于克服扰动影响的变量 测量值(Measurement )：被控变量经检测变送后即是测量值 给定值(Set Point)：即被控变量的设定值 偏差值(Error)：被控量的给定值与测量值之差 ;为什么要采用过程控制？ 安全性：确保生产过程中人身与设备的安全，保护或减少生产过程对环境的影响； 稳定性：确保产品质量与产量的长期稳定，以抑制各种外部干扰； 经济性：实现效益最大化或成本最小化。 ;过程控制系统的特点 被控对象的多样性 对象动态特性存在滞后和非线性 控制方案丰富多样 有多个过程检测控制仪表 过程控制系统的目标： 在扰动存在的情况下，通过调节操纵变量使被控变量保持在其设定值。 ;过程控制系统的分类 按调节器的控制规律分：P、PI、PD、PID等 按被控量的多少分：单变量和多变量控制系统 按系统的复杂程度来分：单回路和多回路系统 按系统的结构特点来分：反馈控制，前馈控制，复合控制(前馈-反馈控制) … ;How to control a PC system?;1.2 控制规律的选择;PID控制是控制工程中技术成熟、理论完善、应用最为广泛的一种控制策略，经过长期的工程实践，已形成了一套完整的控制方法和典型结构。 在很多情形下，PID 控制可以方便灵活地改变控制策略，实施P、PI、PD 或PID 控制。 PID 不仅适用于数学模型已知的控制系统，而且对大多数??学模型难以确定的工业过程也可应用。 PID 控制参数整定方便，结构灵活，在众多工业过程控制中取得了满意的应用效果。;1.2 控制规律的选择;PID：Proportional Integral Derivative;1.2.1 比例作用（P） 控制器输出信号u(t)与误差信号e(t)成比例关系，即： 其中δ称为比例带/比例度。;例1.3 换热器的温度控制系统;直线1：是比例调节器的静特性, 即调节阀开度随水温变化的情况. δ↑,斜率↑ 曲线2和3：分别代表加热器在不同的热水流量下的静特性,他们表示加热器在没有调节器控制时,在不同流量下的稳态出口水温与调节阀开度之间的关系;直线1与直线2的交点O：代表在热水流量为Q0，在P调节下的稳态运行点。此时出口水温为θ0，调节阀开度为u0. 若热水流量减小为Q1，则调节过程结束后，新的稳态点将是直线1与3的交点A。 P调节下残差为: θA-θ0 无调节下: θB-θ0 ;残差的计算:;1.2.2 积分作用（I） 积分控制是控制器的输出变化率与误差成正比，即：;比例积分作用（PI） ;*;残差的消除是PI调节器积分动作的结果．比例部分的阀位输出μp在调节过程的初始阶段起较大作用,调节过程结束后返回到扰动发生前的数值. μp=Kce, 当调节过程结束后，e=0,则μp=0,回到原来的位置．;1.2.3 微分作用（D） 微分控制是指调节器的输出与被调量或其偏差对时间的导数成正比，即：;式中TD—微分时间;1.2 控制规律的选择-PID控制; δ越小(Kc越大)，比例作用越强;TI越小, 积分作用越强;TD越大, 微分作用越强; TD ＝0, 则为PI控制; TI ＝∞, 则为PD控制. ;小结;积分饱和的定义：由于积分过量造成的控制不及时现象称为积分饱和。 原因： 误差长时间存在 积分区间误差太大 危害 使调节系统失去调节作用 调节不及时易造成事故 ;1.3 积分饱和现象与抗饱和方案;过程控制系统;1.4 控制器参数整定与系统性能评估;1.4 控制器参数整定与系统性能评估;劳斯表;例1.5 给定如下位置跟踪控制系统结构图，其中 请确定控制器的参数使得系统满足如下设计指标： （1）阶跃输入下位置跟踪稳态误差小于10%； （2）在考虑纯延迟情况下，相位裕度