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硬盘模型分析及控制器设计 摘　要:本文选取硬盘驱动器作为研究对象，首先通过对该系统分析建立了其物理模型。然后针对以音圈电机作为伺服机构的硬盘磁头定位伺服系统的性能要求，对音圈电机的控制设计采用了4种控制器方案，即极点配置方法PID控制方法线性二次型调节器(LQR)方法H-infinite 控制器方法，并分别分析系统的阶跃响应，与原系统进行比较。最后比较了所设计反馈系统之间的调节性能，抗干扰特性及说明了4种控制方案各自的优点和缺点。关键词:硬盘驱动器；音圈电机；极点配置；PID；LQR；H-infinite 引言 硬盘技术的发展日趋成熟而其中又以读写磁头的定位控制为核心技术。硬盘磁头定位包括寻道控制与跟踪控制。寻道控制要求使磁头以最快速度从起始轨道到达期望轨道并通过跟踪控制保持磁头准确定位于目标轨道。而硬盘数据存储容量以及磁道密度显著地增大重复干扰大大降低了磁道跟踪的效率。因此我们希望控制性能伴随着磁道宽度和扇区的减小能相应地得到提升[1]。 硬盘是电子计算机磁记录机构中最为精密的一类微机电系统设备，它对振动的敏感性是由其结构决定的。硬盘组件和工作原理如图l所示。硬盘驱动器由磁头驱动机构(包括音圈电机、悬架、磁头、轴承)，硬盘碟片和主轴组成。 硬盘工作时，磁盘高速旋转，磁头依靠空气的阻力悬浮于盘面上面，伺服机构驱动磁头沿着盘面的径向移动，实现对磁盘进行读写。为了保证磁头对盘面记录信号的敏感性，磁头与盘面的间隙变得很小，一般在3～50nm之间。为了保证磁头能准确定位于盘面的某一磁道，伺服机构必须能控制磁头精确地移动，任何对硬盘驱动器的扰动都会引起磁头定位的偏差，偏差大到一定值后会造成磁头不能准确定位，造成读写失效，甚至引起硬盘物理损坏。 ），本文主要讨论极点配置方法PID控制方法线性二次型调节器(LQR)方法H-infinite 控制器方法来设计硬盘驱动器的控制器，并讨论各方法的优点与缺。 1 系统建模 硬盘可以存储海量信息，考虑图1.1所示的硬盘驱动器结构示意图可以发现，硬盘驱动器读取装置的目标是将磁头准确定位，以便正确读取硬盘磁道上的信息（第1步）。要精确控制的变量的磁头（安装在一个滑动簧片上）的位置（第2步）。硬盘转速在5400r/min~7200r/min之间，磁头悬在硬盘上方100nm的位置，定位精度指标设为1μm（第3步）；如有可能，我们还要进一步做到使磁头从磁道a移动到磁道b的响应时间小于10ms。我们由此可以得到电机驱动磁头臂到达预定位置的闭环系统框图。 图1.1 硬盘驱动器结构图 图1.2 闭环系统框图 接着选定系统的执行机构、传感器和控制器（第4步），然后建立控制对象和传感器的数学模型。由选定的参考文献3，得到传感器环节的传递函数为H(s)=1，执行机构即被控对象的传递函数为[2]。 上面的模型实际上是一个二阶线性系统串接了个高频的谐振模态， 但它不包括低频区域的非线性扰动。在控制设计中，为了简化设计和兼顾鲁棒性(同一控制器适用于一大类控制对象，其高频模态可能有所偏移)，需要使用简化的对象模型。此外，在正常的工作频带内，高频谐振模态并不会被激活(若有必要，也可引入适当的带阻滤波器来抑制谐振模态)。据此，暂时忽略传递函数中的高频模态，而只保留二阶模型。为了更直观地说明这种简化的效果，本比较了原系统（带高频部分）的四阶模型与简化的（不带高频部分）二阶模型的频率响应特性和阶跃响应的差别，通过atlab程序得图。 1.3 原系统与二阶等效系统的频率特性响应曲线 图1.从图中可以看到：高频部分的峰值出现在rad/sec处，而在频率rad/sec前，二阶系统和原系统的频率响应完全相同，所以峰值不影响低频段的特性；且原系统和等效后的二阶系统的阶跃响应都是先振荡后衰减至稳态而无误差，不同的是两者的超调量与衰减速度不同。由于系统是稳定的，因此需要设计一定的控制器来改善系统的动态性能。本文通过分析，发现原系统是不完全能控但完全能观，且能控部分的阶数是2，不能控部分是稳定的，而等效的二阶系统是完全能控能观的，阶数都是2，所以原系统可以通过状态反馈设计原系统的能控部分，从而使原系统动态性能得到改善。但考虑到PID算法和系统的鲁棒性，本文采用二阶等效模型来进行控制器的设计。 上述分析所用的atlab程序清单如下。 format long;%设置数据格式为双精度型 num1 den1=[1 150.8 63170]; sys1=tf(num1,den1); %二阶等效系统的开环传递函数 num2=1238000000; den2=[1 7037 1238000000]; sys2=tf(num2,den2); %高频部分的传递函数 num3=conv(num1,num2); den