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9-1角速度及角加速度 常見的運動 剛體 角位置與角位移 角速度 角加速度 移動與轉動的運動公式 剛體上某點的加速度 常見的運動 日常生活裡，常可見到許多物體在運動的過程中，除了移動外，還伴隨著轉動。 我們分析物體的運動可分為兩方面：一方面其質心的移動，另一方面各部位繞著其質心轉動。 剛體 指大小及形狀保持固定不變的物體，換言之，剛體內部的成員質點之間其相對位置保持不變。 當剛體繞通過O點的固定軸轉動時，剛體上的各質點都以相同的角速度繞此軸作圓運動。 角位置與角位移 角位置：剛體在xy平面上繞 z 軸轉動時，轉軸 O 與剛體上軸外一點 A 的連線 在 t 秒時與 x 軸所夾角度 θ 為剛體的角位置。 角位移：剛體角位置的變化量，以Δθ表示。 角位置與角位移的單位均為弧度rad。 角位置的方向定為逆時鐘轉動取正號；順時鐘轉動取負號。 角速度 平均角速度：剛體在單位時間內的角位移。 瞬時角速度：剛體在極短時間內的平均角速度。 角速度為一向量，其方向以右手定則決定之。 單位的轉換：1r.p.s.(轉/秒) = 2π rad/s 剛體內各質點的線速率，則及徑向距離 r 成正比v = rω 角加速度 平均角加速度：剛體在單位時間內的角速度。 瞬時角加速度：剛體在極短時間內的平均角速度。 剛體轉動的角加速度為一定值，稱為等角加速度運動。 移動與轉動的運動公式 移動 轉動 剛體上某點的加速度 當角速度變化時，剛體各質點的線速率也會隨之變化，在切線方向上具有加速度，稱為切線加速度。 質點作圓運動，所以具有向 心加速度，又稱為法線加速度。 質點作圓運動的總加速度