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动态分簇的多移动机器人WSN数据收集方法研究_孔令富
2014 4 4
小 型 微 型 计 算 机 系 统 年 月 第 期
Journal of Chinese Computer Systems Vol． 35 No ． 4 2014
动态分簇的多移动机器人WSN 数据收集方法研究
1 1 1 2
， ， ，
孔令富 景 荣 赵逢达 解 娜
1 ( ， 066004 )
燕山大学信息科学与工程学院 河北秦皇岛
2 ( ， 066004 )
燕山大学图书馆 河北秦皇岛
E-mail :jingrong @ y su． edu． cn
: (Wireless Sensor Netw ork ，WSN) ． WSN
摘 要 数据收集是无线传感器网络 的基本问题 近年来的研究表明相比于 的静态多
， WSN ， WSN
跳转发数据收集 利用移动机器人作为移动节点辅助 进行数据收集能够有效地减少数据转发跳数 提高 的生命周
， ， WSN ． WSN
期 然而由于移动机器人移动速度相对较慢的机械特性 使得 的数据收集时间产生了较大的延迟 为了较好地解决
， (Dynamic
生命周期与移动机器人数据收集时间延迟间的相互矛盾问题 提出基于动态分簇的多移动机器人数据收集问题
Cluster Based Multi-robot Data Collection ，DC-M DC)， ． ， WSN
并将其公式化为一个整数线性规划 在公式化过程中 先将 划分成
， d ，
簇 然后再将每个簇划分成具有最大深度为 的子簇路由树 最后利用移动机器人在每个簇的子簇路由树的根节点之间进行数
． DC-M DC ， (Distributed Heuristic Data Collection Algo-
据收集 为了解决 问题 本文给出了一个分布式的启发性数据收集算法
rithm ，DHDCA)， ．
并利用大量的对比仿真实验验证了此算法的有效性
: ; ; ;
关键词 移动机器人 无线传感器网络 数据收集 分簇
中图分类号:TP393 文献标识码:A
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