袋装物料搬运机器人动力学分析与仿真-镇江高专学报.PDFVIP

第２５卷第３期 镇 江 高 专 学 报 Ｖｏｌ．２５　Ｎｏ．３ ２０１２年７月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＺｈｅｎｊｉａｎｇＣｏｌｌｅｇｅ Ｊｕｌｙ，２０１２ 袋装物料搬运机器人动力学分析与仿真 康鹏桂，谢丽华，张　霞，刘晓明 （青岛理工大学琴岛学院机电工程系，山东青岛　２６６０３３） 摘　要：鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性，基于第二类拉格朗日方程对５自由度袋装物料搬运 机器人进行动力学分析，建立动力学模型。采用ＭＡＴＬＡＢ编程求解动力学微分方程的解，基于ＡＤＭＡＳ虚拟样机 平台进行动力学仿真，获得机器人各个关节加速度、驱动力、力矩曲线图。 关键词：袋装物料搬运机器人；动力学分析；仿真 中图分类号：ＴＰ２４２．３　　　　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：１００８－８１４８（２０１２）０３－００５７－０４ 　　水泥、化肥、粮食、饲料、农副产品等粉粒状物料 末端夹持器坐标。根据 ＤｅｎａｖｉｔＨａｒｔｅｎｂｅｒｇ理论得 大都采用袋装运输。这些物料产量巨大，因而工作 到各连杆参数，详见表１。 量也大。采用人工装卸费时费力，工作效率不高。 表１　机器人连杆ＤＨ参数 采用机器人装卸袋装物料具有抓取可靠、移动灵活、 Ｌｉｎｋｉ ａ ａ ｄ θ ｉ ｉ ｉ １ ０ ０ ０ θ 摆放整齐等特点，可以减少袋装物料的放置空间，便 １ ２ ０ －９０° ｄ θ 于仓储管理，并且可以减轻装卸工人的劳动强度，提 ２ ２ ３ ａ ０ ｄ θ ［１］ ３ ３ ３ 高装卸效率，减少环境污染 。 ４ ａ ０ ０ θ ４ ４ ５ ０ －９０° ｄ θ １　袋装物料搬运机器人模型 ５ ５ 袋装物料搬运机器人是由底座、回转台、大臂、 ２　关节空间坐标系动力学方程 小臂、末端夹持器等５个关节组成的一个串联多刚 　　基于第二类拉格朗日（Ｌａｇｒａｎｇｅ）方程的功能平 体结构。在基坐标系对此结构进行分析研究，建立 ［３］ 衡法 ，５关节自由度袋装物料搬运机器人在关节 ［２］ 机器人连杆坐标系 ，如图１所示。图１中，｛ｘ， ０ 空间坐标系的动力学方程可以描述为