第4章 刚体和刚体系统得平衡.doc

第4章 刚体和刚体系统的平衡 4-1 质点系和刚体的平衡条件 例1：如图所示的平面刚架，在B点处受到一水平力P =20kN的作用，刚架自重不计，试求A、D处的约束力。 解：（1）选刚架为研究对象。 （2） 画受力图。根据三力汇交定理，RA的指向如图所示。 （3） 列平衡方程。 例2：梁AB受一力偶作用，其矩m = -100kN·m。尺寸如图所示，试求支座A、B的反力。 解：（1）取梁AB为研究对象 2）画受力图 由支座A、B的约束性质可知，RB的作用线为垂直方向，而RA的作用线方向不定。由于力偶只能与力偶相平衡，因此力RA 与力RB 必定组成一个力偶，其大小满足RA=RB，指向如图所示。 3）列平衡方程求未知量 由平面力偶系的平衡方程有： 例3：在水平梁AB上作用一力偶矩为M 的力偶，在梁长的中点C处作用一集中力P它与水平的夹角为( ，如图所示。梁长为l且自重不计。求支座A和B的反力。 解：取水平梁AB为研究对象，画受力图。 例4：水平外伸梁AB，若均布载荷q=20kN/m，P=20kN，力偶矩m =16kN·m，a =0.8m。求支座A、B处的约束力。 解：（1）选梁AB为研究对象，画受力图。 （2）属于平面平行力系，列方程求解未知量。 4.2空间问题平衡方程的应用 例1：均质长方形薄板，重量P=200N，角A由光滑球铰链固定，角B处嵌入固定的光滑水平滑槽内，滑槽约束了角B在x，z方向的运动，EC为钢索，将板支持在水平位置上，试求板在A，B处的约束力及钢索的拉力。 解：1.以薄板为研究对象画受力图 2.按空间任意力系列平衡方程 4-4 刚体系统的平衡问题 一、静定和超静定问题 每种力系的独立平衡方程数是一定的，因而能求解未知量的个数也是一定的。 独立方程数目≥未知数数目时，属于静定问题 独立方程数目 未知数数目时，属于超静定问题 超静定次数：未知量的数目- 独立平衡方程的数目 二、刚体系统的平衡 物体系统是指由若干个物体通过适当的约束相互连接而组成的系统。 例1： 组合梁ABC的支承与受力如图所示。已知P =30kN，Q =20kN，( =45o。求支座A和C的约束力。 解：（1）取BC杆为研究对象，画受力图；列平衡方程求解C点处约束。 （2）取整体为研究对象画受力图 例2： 组合梁ABC所受荷载及支承情况如图所示。已知集中力P=10kN，均布荷载的集度q=20kN/m，力偶矩m=150kN·m, l=8m。试求A、C处的约束力。 解:（1）以AB为研究对象，画受力图如右； 列平衡方程求解A点处约束。 （2）以整体为研究对象画受力图 4-5 考虑摩擦时物体的平衡问题 一、非光滑接触面与滑动摩擦力 在前面的讨论中，都假设物体间的接触表面是绝对光滑而没有摩擦的。事实上完全光滑的表面是不存在的，一般情况下，物体间的接触面都存在有摩擦，只是对于摩擦不是主要影响因素的问题可以不考虑摩擦。但是，对于摩擦是主要影响因素的问题，摩擦就非考虑不可了。 有利：制动(刹车装置)、传动(皮带传动) 不利：产生阻力、消耗能量、降低效率 摩擦的分类 滚动摩擦：相互接触的两物体有相对滚动或相对滚动趋势时，物体间产生一种相对阻碍作用，这种现象称之。 滑动摩擦：相互接触的两物体有相对滑动或相对滑动趋势时，物体间产生一种相对阻碍作用，这种现象称之。 静滑动摩擦：两接触面间具有相对滑动趋势但未动。 动滑动摩擦：两接触面间具有相对滑动。 湿摩擦：两物体接触面间由于液体粘性而引起的摩擦。 干摩擦：由相互接触的两个固体的表面分子或原子间相互作用而引起的摩擦。 滑动摩擦力：滑动摩擦阻碍物体沿接触面发生相对运动，其约束力称为滑动摩擦力，用Ff 表示。 方 向：与相对滑动或相对滑动趋势的方向相反 作用点：两物体的相互接触面上 ①当物体处于静止平衡时， 0≤Ff≤Ffmax，静摩擦力由平衡方程确定，因此，摩擦力的指向可以假设，由计算结果判断假设的正确性。 ②当物体处于临界平衡状态时，Ff=Ffmax=fsN，其指向不能假设，必须与物体的运动趋势相反。 ③当物体滑动时，滑动摩擦力Ff = fN，其指向不能假设，必须与物体的运动趋势相反。 例1： 用绳拉一W=500N的物体， P=100N，物体与地面的摩擦系数 fs=0.2, 绳和水平面夹角(＝30o。求：(1)平衡状态时摩擦力Ff 的大小。 (2)如使物体产生滑动, 求拉动所需的最小力Pmin。 解：（1）以物体为研究对象画受力图 （2）列平衡方程，求未知量 （3）为求出最小拉力Pmin，需考虑物体将动而未动的临界 状态，此时Ff 达到最大值，即Ff = Ffmax=fs N。 例2： 均质重物高a =600m