精选电磁驱动软体仿生鱼.pptVIP

* 水下机器鱼 1. 研究现状 2.鱼类推进理论 3.机器鱼的机械设计 4.整体设计方案 机器鱼的研究现状 机器鱼的研究现状 鱼类推进理论 鱼类推进理论 a 鱼类的形体结构 鱼类推进理论 a 鱼类的形体结构 纺锤形 侧扁形 平扁形 圆筒形 水动力学阻力也很小，显示出这类外形具有良好的水动力学性能 鱼类推进理论 a 鱼类的形体结构 尾鳍 长距离游动中优势明显 鱼类推进理论 a 鱼类的形体结构 胸鳍 鱼类胸鳍的运动一般包含三个自由度，这样才能保证胸鳍产生三维的力，实现上浮、下潜运动。 鱼类推进理论 b 鱼类游动方式 喷射式 BCF推进方式 （又称尾鳍摆动式） MPF推进方式 机器鱼的机构设计 机器鱼的机构设计 单关节机器鱼的结构虽然简单，但运动姿态过于生硬，因此不予采用。两关节机器鱼，可以较好的模拟鱼类的运动姿态，控制上也比较简单，因为关节较少，体积可以压缩到一个可承受的范围内，因此，最终选择两个关节作为我们机器鱼的设计方案。 自由度选择与分段设计方案 机器鱼的机构设计 鱼体骨架的设计 采用主脊柱与肋环结构，使鱼成 为一个整体空腔，便于内部安装其他机构。肋环直径各不相同，以保持鱼体的流线型，从而使鱼体外形更流畅，减少阻力。主脊柱由刚性材料和劲度系数适中的弹簧组成。刚性材料可保持鱼体的特定形状，对肋环起支撑作用。劲度系数适中的弹簧可使鱼体尾部具有一定的柔韧性。因为尾部波动的形成，要求尾部是一个弹性体，这样摆动机构的摆动才能够形成一束波向后传播，推动包络在周围的水以获得向前的动力。弹簧的刚性需控制在一定范围内，太硬会导致损耗太多的电机功率，阻力大，而太软又无法保持鱼的形体。 机器鱼的机构设计 机器鱼的机构设计 机器鱼的机构设计 机器鱼的机构设计 鲹科类尾部的参数设计 摆动部分长度占身体总长的比例 身长与摆动部分的比例是鱼类科目划分的一个重要依据。根据R的不同取值，鱼类可以划分为鳗鲡科、骖科、亚鳢科、鲔形科等。同时，这一比例关系对于鱼类游动的速度和机动性也有很重要的影响。一般来说，随着R的减小，鱼类的游动效率和游动 尾部占身体比例1/3 机器鱼的机构设计 摆动部位的简化关节数 摆动关节数N越多，鱼体的柔性越大，其游动灵活性越高，但其游动效率越低。随着R的减小N随之减小，其身体的刚性增加，游动效率增加，身体灵活性降低。考虑到机电系统的结构和尺寸约束，以及在多关节串联情况下容易出现的大误差累积，N也非越大越好。设计过程中需要考虑机器鱼的总体尺寸、所要求的性能以及机电系统的精度等因素。 鲹科类尾部的参数设计 关节数为4 机器鱼的机构设计 鲹科类尾部的参数设计 尾鳍形状 尾鳍的形状与身体的游动特征密切相关。一般来说，R越大，主要由身体波产生推进力，尾鳍的形状主要用来调节机动性能，因此，尾鳍柔性较高，多成半圆形和梯形。R越小，尾鳍在摆动时产生的推进力越大，同时其尾鳍的刚性大。凡游动快速而又作长距离洄游的鱼类，尾鳍多呈新月形或叉形，且尾柄较狭细而有力，如金枪鱼、鲐鱼、鲅鱼等。 新月形 电磁驱动装置的设计 电磁驱动装置的设计 动力源的选择 传统驱动主要包括电机驱动，液压驱动与气压驱动。传统驱动一般来说体积都较大，难以用来设计微型机器鱼，但是材料容易获取，在一般机器鱼的设计中使用较多。大部分动力源为电机，需要使用运动机构，因此带来噪声、机械损耗等问题。 本设计概念正是针对以上问题提出的，采用新型动力源，结构简单，容易实现，并且噪声、振动、机械损耗都比较小。 电磁驱动装置的设计 电磁装置的设计图 1——鱼体主轴 2——侧骨架 3——尾端 4——铰链转轴 5——磁铁 6——阻尼装置 7——电磁装置 结合图1，鱼体动力装置的设计包括主轴1、侧骨架2，主轴为分节结构，各节之间由铰链4连接，每一节主轴上固定一个侧骨架，最后一节主轴上安装有尾鳍3，在每一节侧骨架的断头安装电磁装置5。在最后一节与倒数第二节主轴上设置有阻尼装置6。而本设计的电磁装置是既能产生拉力，又能产生推力的电磁铁。整个装置固定在上述设计的鱼骨架中，保证整个鱼的灵活性。 电磁驱动装置的设计 电磁装置的工作原理 接通电源，在向右摆尾时，使电磁装置产生如图所示的磁场，即A侧电磁装置之间产生引力作用，而B侧电磁装置之间产生斥力作用，在力的作用下相邻动力段之间将产生转角，最终使鱼