第4章线性控制系统的时域分析45.pptVIP

对自动控制系统的基本要求 ※二、线性系统稳定性的充分必要条件 ※二、线性系统稳定性的充分必要条件 ※二、线性系统稳定性的充分必要条件 （P159）闭环系统特征方程的所有根都具有负实部。 或者说，闭环传递函数的极点均位于s平面左半部 (不包括虚轴)。 判断线性系统稳定性的方法 闭环特征方程式的根 都位于s平面左半部? 系统特征方程的根与系数的关系 线性系统特征根具有负实部的充分必要条件——稳定判据 劳斯表（P161）列写规则 1）劳斯表中某行首列元素为0，其他不全为0 例: 已知某调速系统结构图如下，试用劳斯稳定判据确定使闭环系统稳定的 k 的取值范围。 例 用劳斯判据检验特征方程 是否有根在s 的右半平面上，并检验有几个根在垂线 的右方。 线性系统特征根具有负实部的充分必要条件——稳定判据 4. 赫尔维茨(Hurwitz)稳定判据 (P171) 线性系统稳定的充分必要条件是由特征方程的系数组成的主行列式及其主对角线上的各阶子行列式均为正。 作业 (P203) 4-16(3) 4-17 4-18 对自动控制系统的基本要求 第4章 线性系统的时域分析 LOGO Harbin Engineering University Harbin Engineering University 第4章 线性控制系统的时域分析 1 稳 —— 稳定性 2 快 —— 动态性能 3 准 —— 稳态性能 回顾 例：水位控制系统 ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 稳定的现象 稳定点的概念 稳定平衡点与不稳定平衡点 (P157)如果不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统大范围稳定。 一、线性控制系统稳定性的定义(P158倒数第2段): 2. 反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 1.若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零(原平衡工作点)，则称系统渐近稳定，简称稳定； 根据李雅普诺夫稳定性理论： 4.0 0.0 -2 2 4 6 8 10 12 c(t) ωnt 发散曲线 2.0 -4 1.0 r(t)= 二阶系统的单位阶跃响应 ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 一、线性控制系统稳定性的定义(P158倒数第2段): 2.0 0.8 1.4 1.2 1.0 0.4 0.0 2 4 6 8 10 12 c(t) ωnt ζ=0 ζ=1.0 ζ=2.0 0ζ1 ※重要结论： 系统的稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构和参数，与输入无关。 ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 与极点关系 二阶系统的单位阶跃响应 一、线性控制系统稳定性的定义(P158倒数第2段): ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 当且仅当系统全部闭环极点都具有负实部而分布在s平面左半部时，系统稳定； ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 线性系统稳定性区域动画演示 当系统有一个或一个以上的正实根时，系统不稳定; 如果系统具有一个或一个以上的纯虚根，而其余特征根均位于s平面左半部时，系统临界稳定。 ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 线性系统稳定性区域动画演示 线性系统稳定? 1. 求解其特征方程后判断 2. 直接根据特征方程的 根与系数之间关系判断 ※二、线性系统稳定性的充分必要条件 ※4.5 线性系统的稳定性分析 线性系统特征根具有负实部 的必要条件是特征方程中各项 系数同号且不为0（不缺项）。 ※三、稳定判据（P159) ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 设 ※劳斯（Routh）稳定判据（1877 ） 赫尔维茨(Hurwitz)稳定判据（1895） ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 ※三、稳定判据（P159) 1.劳斯表的计算从 行一直要进行到 。 2.劳斯表的前两行由系统特征方程的系数直接构成, 第一行 ，第二行3.以后各行都是前两行的运算结果。第一列为基准列，下一行以上一行的第一个元素为分母。分子是副行列式-主行列式。最右侧的空位系数补0。4.最后一行仅第一列有值，正好是特征根最后一项系数 。所以劳斯表中系数排列呈现三角形。 1.※ 劳斯稳定判据 ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 ※三、稳定判据（P159) ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 1 ※. 劳斯稳定判据 演示 ※三、稳定判据 ※ 4.5 线性系统的稳定性分析 1. 劳斯稳定判据 (P161)线性系统稳定的充要条件是劳斯表