第7章 异步型交流伺服电动机.ppt

7.1 概述 7.2 异步型交流伺服电动机结构特点和工作原理 7.3 两相绕组的圆形旋转磁场 7.4 圆形旋转磁场作用下的运行分析 7.5 三相异步电动机磁场及转矩 7.6 移相方法和控制方式 7.7 椭圆形旋转磁场及其分析方法 7.8 幅值控制下的运行分析 7.9 电容伺服电动机的特性 7.10 主要性能指标 思考题与习题 7.1 概 述 功率从几瓦到几十瓦的交流伺服电动机在小功率随动系统中得到非常广泛的应用。 与直流伺服电动机一样， 交流伺服电动机在自动控制系统中也常被用来作为执行元件。 如图7 - 1所示， 伺服电动机的轴上带有被控制的机械负载(由于电动机转速较高， 一般均通过减速齿轮再与负载相连接)，在电机绕组的两端施加控制电信号Uk。 当要求负载转动的电信号Uk一旦加到电动机的绕组上时， 伺服电动机就要立刻带动负载以一定的转速转动； 而当Uk为0时， 电动机应立刻停止不动。 Uk大， 电动机要转得快； Uk小， 电动机转得慢； 当Uk反相时， 电动机要随之反转。 所以， 伺服电动机是将控制电信号快速地转换为转轴转动的一个执行元件。 在电机绕组的两端施加控制电信号Uk。 当要求负载转动的电信号Uk一旦加到电动机的绕组上时， 伺服电动机就要立刻带动负载以一定的转速转动； 而当Uk为0时， 电动机应立刻停止不动。 Uk大， 电动机要转得快；Uk小，电动机转得慢； 当Uk反相时， 电动机要随之反转。所以，伺服电动机是将控制电信号快速地转换为转轴转动的一个执行元件。 交流伺服电动机在自动控制系统中的典型用途如图5 - 3所示， 这是一个自整角伺服系统示意图。 这里， 交流伺服电动机一方面起动力作用， 驱动自整角变压器转子和负载转动， 但主要的是起一个执行元件的作用。 它带动负载和自整角变压器转子转动是受到控制的， 当雷达转轴位置α(称为主令位置)改变时， 由于负载位置β≠α， 自整角变压器就有电压输出， 通过放大器伺服电动机接受到控制电信号Uk， 就带动负载和自整角变压器转动， 直至α=β。 所以， 伺服电动机直接地受电信号Uk的控制， 间接地受主令位置α的控制。 伺服电动机的转动总是使β接近α， 直至β=α， 使负载和主令位置处于协调。 由于交流伺服电动机在控制系统中主要作为执行元件， 自动控制系统对它提出的要求主要有下列几点： (1) 转速和转向应方便地受控制信号的控制， 调速范围要大； (2) 整个运行范围内的特性应具有线性关系， 保证运行的稳定性； (3) 当控制信号消除时， 伺服电动机应立即停转， 也就是要求伺服电动机无“自转”现象；  (4) 控制功率要小， 启动转矩应大； (5) 机电时间常数要小， 始动电压要低。 当控制信号变化时， 反应应快速灵敏。 7.2 交流伺服电动机结构特点和工作原理 7.2.1 结构特点 交流伺服电动机的结构主要可分为两大部分，即定子部分和转子部分。其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也安放着空间互成90°电角度的两相绕组，如图7 - 2所示。其中l1-l2称为励磁绕组，k1-k2称为控制绕组，所以交流伺服电动机是一种两相的交流电动机。 转子的结构常用的有鼠笼形转子和非磁性杯形转子。 鼠笼形转子交流伺服电动机的结构如图7 - 3所示， 它的转子由转轴、 转子铁心和转子绕组等组成。 转子铁心是由硅钢片叠成的， 每片冲成有齿有槽的形状， 如图7 - 4所示， 然后叠压起来将轴压入轴孔内。 铁心的每一槽中放有一根导条， 所有导条两端用两个短路环连接， 这就构成转子绕组。 如果去掉铁心， 整个转子绕组形成一鼠笼状， 如图7 - 5所示， “鼠笼转子”即由此得名。 鼠笼的材料有用铜的， 也有用铝的， 为了制造方便， 一般采用铸铝转子， 即把铁心叠压后放在模子内用铝浇铸， 把鼠笼导条与短路环铸成一体。 非磁性杯形转子交流伺服电动机的结构如图7 - 6所示。 图中外定子与鼠笼形转子伺服电动机的定子完全一样， 内定子由环形钢片叠成， 通常内定子不放绕组， 只是代替鼠笼转子的铁心， 作为电机磁路的一部分。 在内、 外定子之间有细长的空心转子装在转轴上， 空心转子作成杯子形状， 所以又称为空心杯形转子。 空心杯由非磁性材料铝或铜制成， 它的杯壁极薄， 一般在0.3 mm左右。 杯形转子套在内定子铁心外， 并通过转轴可以在内、 外定子