matlab中的视觉伺服与图像处理-上海交通大学自主机器人试验室.pdfVIP

Shanghai Jiao Tong University MATLAB中的 视觉伺服与图像处理 郭德骏 自主机器人实验室 电子信息与电气工程学院自动化系 上海交通大学 2014年4月1 日，上海 提纲 • MATLAB中的视觉伺服 基于位置的视觉伺服 基于图像的视觉伺服 • MATLAB中的图像处理 区域分割 线的提取 点的提取 • MATLAB中的相机标定 MATLAB中的视觉伺服 一.什么是视觉伺服？ ——利用视觉来反馈控制 1.机器人视觉伺服的流程 Robot Control Camera Visual Model Identification 2.身边的视觉伺服 MATLAB中的视觉伺服 二. 视觉伺服的分类 ——基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服 1.基于位置的视觉伺服（PBVS） 视觉信息位置信息- 反馈控制 MATLAB中的视觉伺服 1）理论研究 a.运动学建模 MATLAB中的视觉伺服 1）理论研究 b.反馈误差 C C  X  X  C P C Pd  e Y  Y  P Pd   C C  Z  Z  P Pd  c.控制器设计 方法：反馈线性化、滑膜控制、自适应控制等 d.稳定性证明 方法：李雅普诺夫方程 MATLAB中的视觉伺服 2).MATLAB中的PBVS 工具：Robotics Toolbox /Robotics_Toolbox.html cam = CentralCamera(‘default’); %建立一个相机 Tc0 = transl(1,1,-10)*trotz(0.6); %相机的初始位姿 TcStar_t = transl(0, 0, 1); %期望的目标在相机坐标系下的位置 pbvs = PBVS(cam, T0, Tc0, Tf, TcStar_t); pbvs.run(); MATLAB中的视觉伺服 二. 视觉伺服的分类 ——基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服 2.基于图像的视觉伺服 视觉信息反馈控制 MATLAB中的视觉伺服 1）点的控制——理论研究 a.运动学建模 MATLAB中的视觉伺服 1）点的控制——理论研究 b.反馈误差 y 1 y 1d 