大视场双目立体视觉柔性标定-光学精密工程.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 ２５ 　 ７ 　　 Vol．２５　No．７ 　 　　　　 　　　　　　O ticsandPrecisionEnineerin 年 月 p g g ２０１７ ７ 　 　 　 Jul．２０１７ 文章编号 ( ) 　１００４Ｇ９２４X２０１７０７Ｇ１８８２Ｇ０８ 大视场双目立体视觉柔性标定 , １２∗ ２ ２ ３ ３ , , , , 倪章松 顾 艺 柳庆林 陈 然 李中伟 　 　 ( , ; １．西北工业大学 陕西 西安 ７１００７２ , ; ２．中国空气动力研究与发展中心 四川 绵阳６２１０００ , , ) ３．华中科技大学 材料科学与工程学院 湖北 武汉 ４３００７４ : , , 摘要 为了实现双目立体视觉系统大范围高精度三维测量 提出了一种大视场双目立体视觉系统柔性标定方法 该方法 , , 将系统中各相机内部参数标定与相机间的姿态标定进行分离 标定内部参数时 只需要令标靶相对于相机任意摆放至少 , , , , 三个姿态 对标靶上的编码标志点进行识别 根据标靶上编码标志点信息 建立各姿态下视图的对应关系 粗略计算标志 ; , 点的初始三维坐标 建立多姿态下逆向投影误差最小的目标函数 采用非线性最小二乘优化获取精确的相机内部参数和 ; , , . 标志点三维坐标 最后 建立基于双相机逆向投影误差最小的目标函数 优化得到精确的相机间姿态的外部参数 实验 : , , 结果表明 当测量空间为 １２００mm×１０００mm×１０００mm时 立体视觉系统的测量精度优于０．１mm 满足大范围双目 立体视觉系统的高精度测量需求. : ; ; ; ; 关 键 词 双目立体视觉 相机标定 大视场 光束法平差 编码标志点 　 　 中图分类号: 文献标识码: : / TP３９１．４１　　 A　　doi１０．３７８８OPE１８８２ Flexiblecalibrationmethodforbinocular