机电系统控制基础实验探究.docVIP

姓 名： 杨家幸 学 号： 1120830115 课程名称： 机电系统控制基础实验 实验序号： 2 实验日期： 2014.12.1 实验室名称： 机电系统控制基础实验室 同组人： 陈浩1120830109 实验成绩： 总 成 绩： 教师评语： 教师签字： 年 月 日 实验二 角位置伺服系统频域特性测试与分析实验 2.1实验目的 熟悉直流伺服电动机角位置控制系统的组成及各环节工作原理，包括：电动机参数、增量式码盘精度、机械负载惯量、信号采样频率、死区、控制方法等与角位置伺服系统控制性能指标的关系，针对该典型机电对象或系统，掌握输入信号的设置与离散方法，输出信号的采集与归一化方法，通过速度阶跃响应进行系统参数辨识，通过扫频法，测试系统的频域特性的相位特性和幅频特性曲线，分析系统的稳定性、快速性并掌握系统PID控制的离散方法，主要目的是培养学生进行基本性能实验和综合设计实验的能力。 1、掌握各环节的设计方法； 2、掌握机电系统基本调试方法； 3、通过扫频法，绘出系统的对数频率特性曲线，从实验数据曲线上，分析系统的稳定性、稳定裕度、快速性、频带宽、校正环节的形式与基本离散化方法。 2.2 实验原理 2.2.1直流电动机角位置伺服系统组成 如图2.1直流电动机角位置伺服系统，由直流减速电机、膜片联轴器、磁滞制动器、增量式空心轴码盘组成的角位置反馈闭环系统。码盘感知的角位置信号通过采集卡的I/O传给计算机，由计算机的控制模型计算输出位置信号，通过采集卡的DA、驱动电路，使直流电动机转动，组成的计算机控制的角位置伺服系统示意图如图2.2. 2.2.2电动机及其驱动电路 直流减速电动机采用惠城区日松菱五金电气商行的Z2D15-24GN，如图2.3，电动机额定电压24V，额定电流1A，额定转速60rpm，额定转矩2.4Nm，减速比为50。 直流减速电动机的电枢接驱动电路板，当电动机的电枢电压从1.8v 升高至7.5v 时，电机转速从4.763671875 度/秒（约0.79rpm）升高至243.28125度/秒（约40.5rpm），而且呈线性关系42.797 * 77.48 yx=?，式中x为给定电压（伏），y为电机正转转速（度 /秒），死区电压01.81 ～ 伏，线性相关系数为1，用码盘测得电动机正转转速与电枢电压的关系如图2.5。 直流电动机的电枢接驱动电路板，当电动机的电枢电压从0.7v减小至-4.7v 时，电机转速从12/秒(约2rpm)升高至244.9863281 度/ 秒（约40.1rpm），而且呈线性关系42.436* 45.277 yx=?，式中x为给定电压（伏），y为电机反转转速（度/秒），死区电压0 1.067 ～ 伏，线性相关系数为1，用码盘测得电动机反转转速与电枢电压的关系如图2.6。 图2.6 直流减速电动机反转转速与电枢电压的关系 绘制同一频率输入/输出信号的时域曲线 6.1HZ输入信号时域曲线 6.1HZ输出信号时域曲线 输入/输出信号的不同和相同之处： 2. 绘出系统已知频率点的幅值和相角，并用折线作为渐近线逼近幅频特性 曲线，给出开环剪切频率ωc； 绘出系统幅频特性曲线 根据在表 2.1 中获得实验数据，绘出系统幅频特性曲线，并用折线作为 渐近线逼近幅频特性曲线。 3. 给出系统的开环增益 K 和系统开环传递函数，各惯性环节的时间常数。 (实测系统开环剪切频率 5.75HZ附近上下0.1HZ (在幅频特性曲线中，穿越零分贝线的频率即为开环剪切频率 在MATLAB中使用 [m,n]=ginput(1)语句得到为5.7324HZ (实测系统传递函数 转折点出值为 5.4520HZ，K=6.11