越野挑战自走车.PDFVIP

越野挑戰自走車 指導教授: 陳文耀 老師 班 級: 控晶四甲 製作學生 : 許庭維 4972C002 洪翊展 4972C025 陳義為 4972C038 摘要摘要 摘要摘要 本專題利用 8051 晶片作為機器人之主要控制核心 ，設計一台自走車機器 人，具有認路行走 、爬坡下坡、尋找並搬移障礙物，以及自動取球與投球功能， 參加 2010 年台灣智慧型機器人國內及國際邀請賽 –A4 機器人越野挑戰競賽 ，競 賽的目的在比較參賽者所製作機器人的機構及人工智慧判斷能力，以完成各項任 務得分 、計時得分之積分制，總分高者獲勝。 比賽簡介比賽簡介 比賽簡介比賽簡介 競賽場地如圖 1 所示 ，參賽機器人由出發區(紅色區域)出發 ，需於路徑內運 動(機體主動輪均不得同時在路徑外 ，包括通過可能出現在A、B、C 區之一的斜 坡如圖 3 所示 ，將路徑灰色區域內之炸彈(電池包)帶至三角區(E 區)，並取得黃 色區域內之色球 ，然後運動至投球區(綠色區)投色球至目標桶(D 區)，最後再回 到出發區(紅區)即完成任務 。 (圖1 競賽場地) (圖2 電池包) (圖3斜坡、色球) (圖 4放球後選區) 動作原理動作原理 動作原理動作原理 簡介簡介 簡介簡介 (1)何謂單晶片微電腦 所謂單晶片微電腦(Single Chip Microcomputer)，簡單的說就是 ：本身除了 具備中央處理單元的功能外 ，將記憶單體元、輸入/輸出單元組合在同一 顆 晶片內 ，只需一些支援電路就能獨立作業 。 (2)MCS-51 單晶片特性