机械原理 第三章 运动的分析.pptVIP

本章重点: 速度瞬心法 利用瞬心法进行速度分析 机构运动分析的目的和方法 目的 对位置、轨迹、位移的分析可以确定从动件的行程和各构件所需的运动空间，判断各构件是否互相干涉； 对速度分析可以了解从动件速度能否满足工作要求，是加速度分析的前提； 加速度分析是计算惯性力进而对机构进行力分析的基础。 方法 图解法：形象直观，简单；但精度不高 解析法：精度高 3.1 简单机构速度分析的速度瞬心法 3.1.1 速度瞬心 3.1.2 瞬心的数目 3.1.3 瞬心的求法 三心定理 瞬心的应用 3.3 机构运动分析的解析法 Ⅱ级机构的运动分析 bark(n1,n2,n3,k,r1,r2,gam,t,w,e,p,vp,ap) 例：六杆机构运动分析 例：六杆机构运动分析 对主动件进行运动分析，求出与其他构件连接点处的运动参数 若杆组中还有其他待求点，应用刚体上任一点参数公式，求出各点的运动参数 （5） 调用bark子程序求9点运动参数 虚拟变量 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实 值 1 3 0 1 r13 0.0 0.0 t w e p vp ap 1 2 θ 3 φ 1调用BARK子程序求3点运动参数 1 3 ① 虚拟变量 m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap 实 值 1 3 2 4 2 3 r34 r24 t w e p vp ap n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 2调用rrrk子程序求构件2、构件3及4点的运动参数 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 虚拟变量 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实 值 实 值 实 值 3 0 7 2 0.0 r37 0.0 t w e p vp ap 2 0 8 3 0.0 r28 t w e p vp ap 2 0 5 3 0.0 r25 t w e p vp ap 3 调用bark子程序三次，求7、5、8点的运动参数 2 4 2 7 8 5 3 ② ③ 虚 m n1 n2 n 3 k1 k2 k3 r1 r2 vr2 ar2 t w e p vp ap 实 1 5 2 6 4 5 6 r56 r2 vr2 ar2 t w e p vp ap 4 调用rrpk子程序求构件4、构件5及6点的运动参数 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ 虚拟变量 n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 实 值 5 0 9 4 0.0 r56 0.0 t w e p vp ap 5 调用bark子程序求9点运动参数 主程序 ADAMS分析结果 9 6 5 2 ④ ⑤ ⑥ 3.3.4 RCR类杆组的运动分析 1 2 2 1 3 1 2 3 4 5 6 3-6 用瞬心法求 p16 P45 P24 p25 p23 P35 p36 p12 p14 1 3 2 6 p13 下一页 上一页 退出 分目录 * 机构的运动分析：对机构的位移、速度、加速度进行分析 绝对瞬心：一刚体作平面运动，在某瞬时平面图形内速度等于零的点。 相对瞬心：两构件作相对运动，在某瞬时平面图形内相对速度等于零的点，即具有相同速度的重合点. 瞬心法是机构速度分析图解法的一种形式。 2 A B 1 2 绝对瞬心 相对瞬心 P 12 A B V B V A P12 1 1 2 P12 一轮子在地面上纯滚动 瞬心——作相对运动两构件的瞬时等速重合点 由N个构件组成的机构，其总的瞬心数为： 观察法 P12 P12 在垂直导路方向的无穷远处 P12 P12在公法线n-n上 ——组成运动副的两构件的瞬心 （纯滚动） （滚动兼滑动） n n 1 2 1 2 P12 在转动副中心 转动副 移动副 高副 P12 ∞ 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上. K vK1 vK2 1 2 3 P13 P23 P12 ? P12 vK1=vK2 ——未组成运动副的两构件的瞬心 1 2 3 4 1 2 3 4 P13 P24 p14 p34 p23 p12 先用观察法 再用三心定理 例1：确定机构的全部瞬心，并求构件1,3的角速度关系. P13 P12 P23 P14 P34 P24 P12 P14 P23 P34 1 2 3 P12 p13 p23