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第二部分 刚体动力学 力系的简化 刚体动力学基本方程 惯量张量 刚体定轴转动 刚体平面平行运动 刚体绕固定点的运动 刚体绕定点自由运动 刚体动力学问题的困难之处： 方程的建立需要克服一些困难，需要引入惯量张量和运用一些技巧； 动力学方程组是非线性的。 解决动力学问题的理论和方法： 运用质点系的三大定律来解决； 运用分析力学的方法建立运动方程。 刚体动力学理论对现代科学技术用重要作用 * 力的作用线不能随意移动 力的可传性原理： §1 力系的简化 滑移矢量 刚体上的力沿其作用线移动，力的效果不变 P 点: 故P 点受到一个力 和一个力偶矩 设: 为作用在刚体A点上的一个力, P为空间任一点. 定理: 任意力系总可简化为通过某定点（即简化为中心，一般取质心）的一个单力（主矢）及一力偶 矩（主矩）. (主矢): 使刚体质心平动运动状态发生变化. (主矩): 使刚体绕通过质心轴线的转动状态发生变化. §2 刚体动力学基本方程 刚体是以特殊的质点组，自由度s=6 利用质点组基本定理和守恒律来处理刚体运动问题 刚体一般运动： 随参考点的平动与绕参考点的转动 在动力学中以质心为参考点 由动量定理可以求出 刚体随质心的平动 由角动量定理可以求出 刚体绕质心的转动 §3 惯量张量 一、角动量与角速度的关系 普通物理中，对于定轴转动 角动量的定义 若质量连续分布 已知刚体绕固定点O转动，角度度为 角动量为 由于绕定点转动 角动量可以表示为 投影到任意选定的以O为原点的坐标系 轴上的投影为 同样有 其中 这些量写成二级张量的形式 表示成矩阵的形式为 角动量与角速度的关系式可以写成 惯量张量的性质： 惯量张量作为一个整体表示刚体绕固定点转动中的惯性大小。 平动： 转动： 若 决定了绕 轴转动时角动量在 轴方向的分量的大小 决定了绕 轴转动时角动量在 轴方向的分量的大小 在某一时刻，刚体对固定点的惯量张量取决于该刚体相对于固定点的质量分布，与坐标系的选择无关，但惯量张量的各个分量与坐标系的选择有关。 同一刚体对不同参考点的惯量张量不同，因为对不同的参考点，质量的分布是不相同的。当刚体以相同的角速度绕不同点转动时，刚体的角动量不一样。与角动量一样，惯量张量也必须指明其参考点。 二、惯量主轴 1、惯量主轴与主转动惯量 一般情况下，角动量与角速度的方向不相同 对一定点O，总能找到一些特殊方向，当刚体绕这些方向转动时，角动量与角速度的方向相同，这些方向称为刚体上O点的惯量主轴方向。 当角动量与角速度的方向相同时，有 分量方程为 有非零解的条件是系数行列式为零 惯量张量是实对称矩阵，有实本征值和至少三个两两正交的本征矢量，这些本征矢量的方向就是惯量主轴的方向。 可以解得 的三个根， 代入分量方程，可以得到三组角速度分量 的值，它们构成所要求的三个特殊方向，即惯量主轴方向 2、主轴坐标 取刚体上某点O为坐标原点，过该点的三个两两正交的主轴为坐标轴Ox、Oy和Oz，这种固定在刚体上的特殊坐标称为O点的主轴坐标。 在主轴坐标中，惯量张量具有对角形式 在主轴坐标中，角动量与角速度的关系简化为 或 形式上的简化 3、寻找惯量主轴的方法 代数方法：求本征值和本征矢量的方法 几何方法：有一定对称性的均匀刚体 若刚体通过固定点存在一对称面，则过定点垂直于对称面的轴就是主轴 若刚体通过固定点存在一对称轴，则对称轴是一个主轴 当找到两个相互垂直的主轴后，与这两个主轴垂直的第三根轴一定也是主轴 若 则空间中的一切方向都是O点的主轴方向 若 则xy平面中的一切方向都是O点的主轴方向 4、任意方向转轴的转动惯量与主转动惯量之间的关系 主坐标系 过固定点O的任意转轴 方向余弦为 单位矢量为 对 轴的转动惯量为 四、刚体转动动能与角速度的关系 由柯尼希定理 对于定点转动，刚体上任意一点的速度为 刚体动能可表示为 刚体动能为 也可以表示为 在主坐标系下 刚体的动能为 或 §4 刚体的定轴转动 一、定轴转动的基本方程 为维持A、B两点不动，刚体受有约束力 由动量定理 是刚体上第i个质点收到的外力：主动力 由对定点 A（也可选B或质心）的角动量定理，得 取固定坐标系的 轴沿 方向 角速度 沿 轴方向 表示刚体绕 轴转过的角度 根据角动量与角速度的关系有 刚体定轴转动的基本方程 * *