针对自寻最优的汽车防抱死制动系统控制方法的分析研究.pdf

摘监 摘 要 汽车防抱死制动控制系统(简称ABS)是改善汽车主动安全性的重要装置， 在汽车R益高速化的今天，它的应用日益广泛。ABS控制方法是ABS的核心技 术，掌握控制方法的设计和匹配，对于自主开发ABS和进一步丌展汽车主动安 全性理论和技术研究有着重要的现实意义，论文在陕西省科技攻关计划项目《具 有自主知识产权的车用防抱死刹车系统(ABS)控制器的研发》的支持下，对汽车 防抱死制动系统控制方法进行了系统而深入的研究，提出了基于自寻最优的防抱 死制动系统控制策略。主要研究内容包括： 1．在详细阐述汽车防抱死制动系统控制机理的基础上，对当今国内外使用 的主要ABS控制方法进行了讨论和分析，比较了各自防抱死控制性能的优劣。其 中重点介绍了四相控制法，并且详细推导证明了三个基本公式。 2．根据自寻优控制理论连续理解和连续测量的原理，采用步进搜索和步进 探测的方法，将其应用到汽车防抱死制动系统中，提出了自寻优防抱死制动控制 策略。 3．分别建立了基于四相法与自寻优控制法的2自由度单轮、3自由度双轮：fff7 自由度四轮车体仿真模型。对四相法与自寻优ABS控制法进行了详细的对比仿真 试验，讨论了自寻最优控制在ABS的应用效果，为进一步将自寻优控制应用于 实际的ABS控制器奠定了基础。。 通过仿真试验可以看出：在各种路面上，汽车在安装了自寻优防抱制动装置 后，在车速、轮速接近为0时才抱死，这对提高汽车制动时的操纵稳定性特别有 利，显示了自寻优避免车轮抱死的能力；滑移率的值基本上一直接近并且围绕着 与路面附着系数相对应的滑移率上下变化，说明了该系统充分利用了路面性能， 基本上保持了较大的附着力制动，制动性能较好；制动力随着路面条件的变化而 相应做出调整，实现了路面自动识别的功能。 总之，研究结果证明了自寻优控制用于防抱死刹车系统的可行性，自寻优 ABS系统是一种简单、方便、具有较好操纵性、制动性和较好适应性的系统。 这不仅具有理论意义，而且还具有实用价值。我们将继续开展进一步的研究工作。 关键词： 防抱死制动系统四相控制法步进搜索 自寻最优控制 堕j!!些：叁堂堡．兰堡苎 皇!!!!竺!! ABSTRACT Anti．10ck an deviceto the important improve BrakingSystem(ABS)is active of withthe ofthevehicle is vehicle．Todayimprovement speed，ABS safety isthe ABS solutioncoreoftheABS and control widelywidely．The applied the is tomasterthe and control technology．Itimportant design parameter in ofthecontrolsolutionthe of ourowu method calibration aspectdeveloping A