利用无传感器矢量控制技术实现超高效率电机控制.pdf

利用无传感器矢量控制技术实现超高效率电机控制 数字信号处理技术的进步支持无传感器电机控制设计采用尖端系统建模 面向电机和功率级动态特性的高级建模技术可以大幅提高电机控制效率，确保根据系统行为的实时 变动实行精密控制。通过无传感器矢量控制，设计人员可以增强电机系统的性能，降低功耗，并且 符合旨在提高能效的新法规要求。基于新一代数字信号处理技术的新型电机控制技术有望加速先进 控制方案的运用。 作者：Anders Norlin Frederiksen 近年来，随着浅层和露天永磁体材料的不断发展且越来越容易开采，工业应用中的高性能变速电机 越来越多采用永磁同步电机(PMSM)。使用PMSM 驱动的先天优势包括：高扭矩重量比、高功率因 子、更快的响应、结实耐用的构造、易于维护、易于控制以及高效率。高性能速度和/或位置控制 要求准确判定转轴位置和速度，使相位激励脉冲与转子位置同步。因而电机轴上需安装绝对编码器 和磁性旋转变压器（Resolver）等速度和位置传感器。然而，在大多数应用中，这些传感器会带来 多种弊端，例如：可靠性降低，易受噪声影响，成本和重量增加，以及驱动系统更复杂等。无传感 器矢量控制则不需要速度/位置传感器，因而这些问题也就不复存在。 近年来，关于PMSM 的无传感器速度和位置控制方法，研究文献中提出多种解决方案。针对PMSM 驱动的无传感器转子位置估计，已开发出三种基本技术。 基于反电动势(BEMF)估计的技术 基于状态观测器和扩展卡尔曼滤波器(EKF)的技术 基于空间显著性跟踪-初始定位的其它技术 反电动势技术 基于反电动势技术的位置估计根据电压和电流估计磁通量和速度。在较低速度范围内，这种技术对 定子电阻特别敏感。由于机器的反电动势很小，并且开关设备的非线性特征会产生系统噪声，因此 很难得到关于机器终端的实际电压信息。在中高速范围内，利用反电动势方法可以获得较好的位置 估计，但在低速范围内则不行。反电动势电压的幅度与转子转速成比例，因此静止时无法估计初始 位置。所以，从未知转子位置启动可能伴随着暂时反向旋转，或者可能导致启动故障。EKF 能够对 随机噪声环境中的非线性系统执行状态估计，因而对于PMSM 的速度和转子位置估计，似乎是可 行且具计算效率的候选方法。 基于空间显著性跟踪的技术利用磁显著性，适合零速工作，可以估计初始转子位置，而不会受其它 参数影响。针对初始转子位置，主要有两种基本方法，分别基于脉冲信号注入和正弦载波信号注入。 我们看一个例子。 反电动势与初始启动的平衡（来源于Bon-Ho Bae）： 图1 图1 为无传感器矢量控制方案的框图，其中不含位置传感器。框图中，轴间控制的前馈项Vds_ff 和 Vqs_ff 可以表示为： + + e e ˆ e V R i L i − ω ds ff _ s ds s r qs + + e e e ˆ ˆ V R i L+ i +ω ωλ . qs ff _ s qs s r ds r f Analog Devices, Inc. ω 其中 为转子的转速。 r 只看内置式PMSM (IPMSM)的标准电压公式，坐标系可以表示为： e e