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空间柔性机械臂惯性空间混合增广变结构控制算法-重庆理工大学学报
第28卷 第3期 重 庆 理 工 大 学 学报(自然科学) 2014年3月
Vol.28 No.3 JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience) Mar.2014
doi:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2014.03.009
空间柔性机械臂惯性空间混合
增广变结构控制算法
洪昭斌,李文望,陈水宣
(厦门理工学院,厦门 361024)
摘 要:针对具有未知惯性参数柔性空间机械臂末端位置的控制问题,分析了系统的运动
学、动力学特性,设计了末端爪手追踪期望运动的增广变结构控制算法;针对柔性杆的振动问
题,应用模态虚拟控制法构建了耦合了柔性模态虚拟控制误差的混合期望轨迹,并最终设计了
混合增广变结构控制算法。仿真结果表明:所设计的混合控制算法适用于系统参数未知的情
况,保证了机械臂末端能追踪其期望轨迹,同时显著抑制了柔性杆的振动模态。
关 键 词:柔性空间机械臂;参数未知;增广变结构控制;模态虚拟控制
中图分类号:TP241 文献标识码:A 文章编号:1674-8425(2014)03-0044-06
AugmentedVSCofSpaceFlexibleManipulatorto
TrackEndEffectorsHybridTrajectory
HONGZhaobin,LIWenwang,CHENShuixuan
(XiamenUniversityofTechnology,Xiamen361024,China)
Abstract:Itiscomplextodesignthecontrollerofspaceflexiblemanipulatortotrackthedesiredend
effectorstrajectory.Inthispaper,thekinematicsanddynamicsofthesystemareanalyzedfirstlyby
consideringtheunknownparameters.ThentheaugmentedVSCofthesystemisdiscussedtotrackthe
desiredtrajectory.Inordertosuppresstheflexiblevibrationactively,thehybridtrajectoryisgenera
tedusingthemodalvirtualcontrolmethod,whichcontainsthecontrolerrorsofflexiblemodalvirtual
control.Thefinalcontrolschemeisimprovedtotrackthehybridtrajectory.Inaddition,theviability
oftheproposedschemeisexploredthroughsimulationinaspacerigidflexiblemanipulator.
Keywords:spaceflexiblemanipulator;unknownparameters;augmentedVSC;modalvirtualcon
trolmethod
空间机器人控制技术是现阶段空间科学领域 速度快、操作精度高、能源效率高和操作要求低等
的研究热点[1-3]。空间柔性机械臂[4-5]具有运动 优点,但对空间柔性机械臂进行动力学控制设计
收稿日期:2013-12-24
基金项目:福建省自然科学基金资助项目(2013J05021);厦门市科技计划项目(3502
作者简介:洪昭斌(1982—),男,福建南安人,
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