基于最优控制的永磁同步电机转速控制-应用科技.pdf

第４３卷第４期 应　 　 　 用　 　 　 科　 　 　 技 Ｖｏｌ．４３ №．４ ２０１６年８月 Ａｐｐｌｉｅｄ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ａｕｇ． ２０１６ ＤＯＩ：１０．１１９９１／ ｙｙｋｊ．２０１５１２０１４ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１１９１．Ｕ１００１．０２８．ｈｔｍｌ 基于最优控制的永磁同步电机转速控制 张营 山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院，山东济南２５０１０１ 摘　 要：由于永磁同步电机具有非线性和变量之间存在耦合性，为提高永磁同步电机的控制精度与稳定性能，对采用微 分几何方法和最优控制器设计问题进行了研究，首先结合永磁同步电机的数学模型对电机转速的理论基础进行了分析， 并采用状态反馈精确线性化控制策略，在此基础上，利用二次型性能指标的最优控制器设计方法，求解出系统最优控制 率，最后对该方法进行仿真验证，结果表明，该方法可以明显改善系统的动态性能，提高一定的抗干扰能力。 关键词：永磁同步电机；放射非线性系统；非线性控制；精确线性化；最优控制 中图分类号：ＴＭ３０１．２　 　 　 　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 　 　 　 文章编号：１００９⁃６７１Ｘ（２０１６）０４⁃０７６⁃０５ Ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｍａｇｎｅｔ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ ｍｏｔｏｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｏｐｔｉｍａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ＺＨＡＮＧ Ｙｉｎｇ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ ＲｏｂｏｔｉｃｓＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ，ＳｈａｎｄｏｎｇＪｉａｎｚｈｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ ２５０１０１，Ｃｈｉｎａ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｅｃａｕｓｅ ｏｆｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ ａｎｄｃｏｕｐｌｉｎｇｅｘｉｓｔｅｄｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｖａｒｉａｂｌｅｓ，ｔｈｅｉｓｓｕｅｓｏｆｕｓｉｎｇｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｇｅ⁃ ｏｍｅｔｒｙ ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄｄｅｓｉｇｎｉｎｇｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｅｒｅｒｅｓｅａｒｃｈｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｐｅｒ⁃ ｍａｎｅｎｔ ｍａｇｎｅｔ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｔｏｒ （ＰＭＳＭ）．Ｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｂａｓｉｓｏｆ ｍｏｔｏｒ ｓｐｅｅｄｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｂｙ ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｗｉｔｈ ｔｈｅ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ＰＭＳＭａｎｄｔｈｅ ｓｔａｔｅｆｅｅｄｂａｃｋ′ｓａｃｃｕｒａｔｅｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｔｒａｔｅｇｙ． Ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ，ｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄｕｓｉｎｇｔｈｅｑｕａｄｒａｔｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｄｅｘ，ｓｏ ａｓｔｏ ｓｏｌｖｅｔｈｅｏｐｔｉｍａｌ ｃｏｎｔｒｏｌｒａｔｅｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ． Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅａｂｏｖｅｍｅｔｈｏｄｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗ ｔｈａｔｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｒｏｐｅｒｔｙ ａｎｄａｎｔｉ－ ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ａｂｉｌｉｔｙ ｃａｎ ｂｅ ｉｍｐｒｏｖｅｄ． － Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｐｅｒｍａｎｅｎｔ ｍａｇｎｅｔ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｔｏｒ （ＰＭＳＭ）；ａｆｆｉｎｅ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍ；ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｃｏｎｔｒｏｌ；ｅｘａｃｔ ｌｉｎ⁃ ｅａｒｉｚａｔｉｏｎ；ｏｐｔｉｍａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ［３］ － 　 　 永磁同