基于最优控制的导航拖拉机速度与航向联合控制方法-农业机械学报.pdf

20 13 年2 月 农 业 机 械 学 报 第44 卷 第2 期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2013.02.031 基于最优控制的导航拖拉机速度与航向联合控制方法* 韩科立摇 朱忠祥摇 毛恩荣摇 宋正河摇 谢摇 斌摇 李明生 (中国农业大学工学院,北京 100083) 摘要:为提高自动导航拖拉机工作效率和作业质量,以自动变速系统和自动转向系统为硬件支撑,结合最优控制 理论,设计了基于速度和转向角的双参数最优控制算法。 针对耙地作业要求,设计了直线路径跟踪与地头转弯 路径跟踪控制器,运用Matlab软件对所设计的控制器进行了仿真分析,通过田间试验对所设计的控制器进行了 验证。 试验结果表明:控制器的横向偏差小于0郾12m,航向偏差小于1郾1毅,速度偏差小于0郾2m/ s,满足自动导航 作业要求。 关键词: 自动导航拖拉机摇 自动变速摇 自动转向摇 双参数最优控制 + 中图分类号:V448郾22 4;S219 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2013)02鄄0165鄄06 Joint Control Method of Speed and Heading of Navigation Tractor Based on Optimal Control Han Keli摇 Zhu Zhongxiang摇 Mao Enrong摇 Song Zhenghe摇 Xie Bin摇 Li Mingsheng (College of Engineering,ChinaAgricultural University,Beijing 100083,China) Abstract:The two鄄parameter optimal control methodbasedonthe speedand steering anglewasdesigned with the optimalcontroltheory. Theautomatictransmissionsystemandtheautomaticsteeringsystemwere developed for the automatic navigation tractor on the purpose of improving the work efficiency and the work quality. The straight path tracking controller and the turnrow turning path tracking controller were designed and simulated by the harrowing operation with the Matlab. The field test was carried out to validate the designedcontroller,andtheresultsindicatedthatthecontrolaccuracy ofthelateraldeviation and the orientation deviation were less than0郾12m and 1郾1毅,respectively. The speed control accuracy was less than0郾2m/ s. Key words:Automatic navigation tractor摇 Automatic transmission摇 Automatic steering摇 Two鄄parameter optimal control 控制和单参数最优控制[3~8] ,控制量一般为转向角, 摇 摇 引言