自动调节器典型调节规律及调节过程分析.docVIP

调节器调节规律及其对过程影响 第一节 自动调节器典型调节规律及调节过程分析 调节器的基本调节规律是模拟运行人员的基本操作，是运行人员调节动作精华的总结。选择合适的调节器动作规律是热工自动人员的职责范畴，但运行人员如果能理解各种动作的调节过程，就能够使用好相应的自动调节系统。 自动调节的目的是要及时准确地进行调节，前面我们已经讲到基本环节由比例、积分、惯性、微分、迟延组成。因为惯性、迟延环节不符合及时准确的要求，所以我们可考虑的就只有比例、积分、微分这三种特性了（积分、微分调节规律一般不能单独使用）。自动调节器的典型动作规律按照环节特性可分为比例（P）、比例积分（PI）、比例微分（PD）、比例积分微分（PID）。 一、典型调节规律 1. 比例（P）调节规律 比例调节作用简称为P作用，是所有调节器必不可少的一种典型调节作用。P作用实质上就是典型环节中的比例作用。不过这个环节一般用电子元件构成的电路来实现，其输入输出都是电信号。 比例环节的传递函数，称为比例环节的比例放大系数；而在比例（P）调节作用中，传递函数习惯上表示成， （8-1） 式中 ——调节器的比例带（比例度），越大，比例作用越弱。 下面以如图8-1所示的采用浮子式比例调节器的水位调节系统为例，说明比例调节器的调节规律。该系统的被调对象是有自平衡能力的单容水箱；浮子起到检测器的作用，用于感受水位的变化；比例调节器就是杠杆本身，杠杆以O点为支点可以顺时针或逆时针转动。给定值的大小与给定值连杆的长短有关；选择流入侧阀门作为调节阀，由调节器来控制它的开度变化。当某种扰动使水位升高时（说明此时流入量＞流出量），浮子随之升高，通过杠杆作用使阀门芯下移，关小调节阀，流入量减小直至等于流出量。反之，当某种扰动使水位降低时（说明此时流入量＜流出量，浮子随之降低，通过杠杆作用使阀门芯上移，开大调节阀，流入量加大直至等于流出量。这样，就可以自动地把水位H维持在某个高度附近，完成水位的自动调节。，，动作方向始终正确，朝着减小被调量波动的方向努力。比例调节器的动画演示见光盘第八章目录下”比例调节器流出侧扰动(阶跃减少)”和“比例调节器流出侧扰动(阶跃增加)” 图8-1 比例（P）调节系统 图示中连杆长度为L，水位如图8-1所示。假设在目前调节阀门开度下流入流出正好平衡，水位稳定不变。此时，将给定值连杆变短后重新装入，由于连杆变短，水位还是原数值没有变化，所以调节器杠杆右侧下降左端升高，调节阀门开度阶跃开大，使流入量阶跃增加，，进而引起水位H上升，水位上升的同时，调节杠杆右侧又不断回升，杠杆左端下移，调节阀开度不断关小，使减小，当时，水位处于新的平衡状态。这个新的水位高于原来的水位，所以给定值连杆长度变短相当于给定值的增加，给定值连杆的长度就代表给定数值的大小。 自动调节系统主体是由被调对象（单容水箱）、调节机构（流入侧阀门）、检测器（浮子）、调节器（杠杆）、执行器（阀门杆）组成，方框图如图8-2所示。 图8-2 比例调节系统方框图 图中代表检测器（浮子）传递函数，此系统＝1；（为了分析方便，对调节系统进行简化，假设检测器和执行器的传递函数都等于1（实际系统虽然不等于1但等于常数），故图8-2上省略执行器）；反映流入侧阀门开度和流量之间的关系；为调节器传函，此系统；反映水箱这一环节净流量与水位的关系；代表水箱流出侧阀门阻力；代表流出侧阀门开度扰动；反映流出侧阀门开度与流量之间的关系。 选择给定值G为输入，水位为输出，传递函数可化简为 （8-2） 是一个一阶惯性环节，稳态放大系数 （8-3） 当给定值扰动为幅值为的阶跃扰动时，输出水位的稳态值为 （8-4） （8-5） 可以看出，静态偏差与成正比。 如图8-2所示系统，给定值单位阶跃扰动仿真曲线如图8-3所示，从图中可知，随着↑，静态偏差也相应↑，但响应曲线始终体现为一阶惯性环节特性，为非周期响应，系统始终很稳定。Matlab文件见光盘第八章目录下“BiLiXT01.mdl”。 图8-3 给定值单位阶跃响应 给定值G不变，流出侧阶跃扰动时，的仿真曲线如图8-4所示，从曲线上可以看出，流出侧阀门开大时（↑），水位↓，且随着δ↑，静差e(∞)↑，响应曲线为非周期响应。Matlab文件见光盘第八章目录下“BiLiXT02.mdl”。 图8-4 流出侧λ单位阶跃扰动 该调节系统只有被调量一个反馈回路，简称单回路调节系统，典型单回路调节系统方框图如图8-5所示， 图8-5 单回路调节系统方框图 为了分析方便，假设执行器；检测器；调节