第4章 Simlink 运动学仿真.pdf

第4章 平面机构运动学仿真 ——Simulink的使用 §4.1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 • 4.1.1 通过运动学仿真求解速度 1 曲柄滑块机构的闭环矢量方程 请注意这个矢量环和描述四连杆机构的矢量环有重要区别。在四连杆机 构的矢量环中，所有矢量的大小都保持常量，只是方向随时间变化。而 对于曲柄滑块机构，矢量R1的大小随时间变化，而方向保持不变。这一 点在计算对时间的导数时要予以注意。 曲柄滑块机构的闭环矢量方程为: R2 +R3 R1 §4.1 曲柄滑块机构的Simulink仿真 r cosθ +r cosθ r ⎧2 2 3 3 1 将 R2 +R3 R1 分解到x和y坐标轴上，得到 ⎨ + r sinθ r sinθ 0 ⎩2 2 3 3 −r ω sinθ −r ω sinθ r ⎧ 2 2 2 3 3 3 1 上式对时间求导数，有 ⎨ + r ω cosθ r ω cosθ 0 ⎩2 2 2 3 3 3 r 其中 是矢量 大小的变化率，也是滑块相对于地面的平移速度。 1 R1 r sinθ 1 r sin ⎡ ⎤ ω − ω θ 3 3 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 写成矩阵形式 ⎢ ⎥ 3 2 2 2 (4—6) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ −r cosθ 0 r r cos ω θ 3 3 1 2 2 2 ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ω ω r 2 和连杆2等所有位置已知时，方程(4—6)用来求解 3 和 1 ω