针对DSP的倒立摆控制系统的分析研究.pdfVIP

摘要 倒立摆控制是一个经典的控制平衡问题。作为一个自然不稳定系统，倒立摆 一直被用作实时控制系统实验的控制设备。对于倒立摆的稳定控制相当困难，对 控制领域的研究者来说是一个极具挑战性的难题。 本论文的主要目标是设计和建造一个基于数字信号处理器(DSP)的计算机 控制系统来控制倒立摆的平衡。论文中用到的控制理论主要是线性控制理论和反 馈控制理论。 本论文首先阐述了倒立摆系统控制的研究发展过程和现状；随后详细介绍了 一级和二级倒立摆系统的动力学建模过程，并用MATLAB对倒立摆的运动特性进 为基础，做了大量的仿真研究工作，比较了各种控制方法的效果。并基于Lyapunov 的二次型稳定理论，提出了一种新的控制方案，以实现倒立摆的大范围稳定。 本论文还设计了基于DSP的计算机控制系统。详细介绍了DSP硬件电路设计 和外围电路设计，用C和汇编语言编写了系统的控制软件，并进行了软硬件联合 调试。 最后，对本论文进行了总结，对下一步要进行的工作提出了自己的设想。 整个论文的完成。以一定的理论为基础，既有数学模型的推导，方法理论的 探讨，又有实际控制系统设计过程，而且研究对象相当典型，故本课题有重大的 理论意义和实际意义。 关键词：倒立摆；DSP；现代控制；MATLAB；Lyapunov稳定 =銮苫鲨盔主苫耋堡圭茎堡鎏耋 Abstract a of astick Theinverted is classicalcontrol pendulum problembalancing an unstable inverted cart．As nature，the onalineartrack by vertically inherentlysystem control thecontrolledina real—time as device hasbeenused prototype system． pendulum oftheinverted isa for control Thestabilization systemprimarychMlenge pendulum incontrolfieldbecauseofthe ofthe researchers dimculty problem． fin to andconstructinverted Themainofthisthesisis aim design pendulumsystem based signal tocontrolit．Linearandfeedbackcontrol digital process