电液位置伺服系统模糊速度补偿μ复合控制-农业机械学报.PDFVIP

２０１４年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ８期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０８．０５２ 电液位置伺服系统模糊速度补偿 复合控制 μ 孙桂涛　邵俊鹏　王晓晶 （哈尔滨理工大学机械动力工程学院，哈尔滨 １５００８０） 摘要：针对变刚度电液位置伺服系统在快速定位控制中存在的超调现象，考虑负载刚度对位置伺服系统的影响，提 出了模糊速度补偿 复合控制策略，给出复合控制策略的工作原理，导出速度流量补偿模型。设计模糊速度补偿 μ 器及鲁棒 控制器，实现了伺服缸无扰速度补偿及负载刚度摄动的抑制，应用 Ｍａｔｌａｂ、ＡＭＥＳｉｍ联合仿真和半实物 μ 仿真平台分别进行复合控制策略验证，仿真及实验结果表明，控制器有效抑制了负载刚度摄动，而速度补偿的引 μ 入使系统在快速性条件下实现了位置的精确定位控制，验证了所提控制策略的有效性。 关键词：电液位置伺服　模糊速度补偿　流量补偿　半物理仿真 ＋ 中图分类号：ＴＨ１３７；ＴＰ２７３３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０８０３２８０６ 置伺服系统的响应快速性、稳态精度以及抗干扰设 　　引言 计等方面取得了较好成果，但均忽略了系统超调量 电液位置伺服系统具有驱动力大、功率密度高、 的影响，特别是变负载刚度条件下对系统超调的控 带载能力强等特点，被广泛应用于民用及国防领域， 制方法尚未涉及，而此超调量经过机械结构的放大， 研究者在不同应用背景下，依据电液位置伺服系统 极易产生破坏性结果。为此，本文提出模糊速度补 的特点，将其与先进的控制算法相结合取得了较好 偿μ复合控制策略，以实现变负载刚度条件下电液 的控制效果。文献［１］应用自适应反步法进行电液 位置伺服系统的精确控制。 伺服系统的控制，有效地克服了系统的不确定影响， １　电液位置伺服系统建模 提高了系统的跟踪性能和抗干扰能力；文献［２］以 辨识模型为对象，应用 ＰＩＤ控制和模糊控制组成的 图１为电液位置伺服系统控制框图，对称阀控 复合控制器对电液位置伺服系统进控制，消除了模 制对称缸系统为典型的５阶系统，若伺服阀固有频 糊控制的稳态误差，提高了ＰＩＤ控制的响应速度，改 率较高，通常可将伺服阀简化成比例环节，即，最终 善了系统的综合性能；文献［３］应用模糊预测函数 ［７－９］ 系统为典型的３阶系统 。为获得系统中各参 法进行电液位置伺服系统的控制，利用位置偏差和 数，常采用理论计算或辨识方法，由于理论计算数值 偏差变化率对模糊控制器参数进行在线修改，提高 与实际系统之间存在较大偏差，所以在实际应用中 了系统的快速性和稳态精度；文献［４］应用比例积 多采用辨识方法获得系统的数学模型。 分微分型迭代学习控制算法设计位置同步控制系统 控制器，采用双闭环控制，使双缸互为跟踪对象，使