线性反馈系统的稳定性.PPTVIP

第四章 线性反馈系统的稳定性 例:单摆系统和圆拱桥小球系统 线性系统稳定的充分必要条件是其系统特征方程式的所有根均在根平面(S平面)虚轴的左半部分。 4.2 劳斯稳定判据 系统是否稳定 特征方程根的分布 方程的系数 。 劳斯稳定判据就是根据特征方程的系数来分析系统的稳定性的一种判据，它避免了直接求特征方程根的繁琐过程。 sn a0 a2 a4 a6 … sn-1 a1 a3 a5 a7 … sn-2 b1 b2 b3 b4 … sn-3 c1 c2 c3 c4 … … … s2 e1 e2 s1 f1 0 s0 g1 2 劳斯判据(Routh) 若线性系统的特征方程表示为 则此系统稳定的充要条件是特征方程系数均为正 且对应劳斯表第一列元素均为正数。 说明： 若系数a0至an有缺项或小于零则系统不稳定。 若其劳斯表第一列元素变号m次，则有m个正实部根。 例1 已知 求系统稳定性。 解： 列劳斯表 s4 1 3 5 s3 2 4 s2 1 5 第