第五讲(反馈控制系统的分析与设计).pptVIP

* 从图上可以看出，校正后系统的稳定性指标 ? 和GM都已变成较大的正值，有足够的稳定裕度，而截止频率从 ?c1 = 208.9 s–1降到 ?c2 = 30 s–1 ，快速性被压低了许多，显然这是一个偏于稳定的方案。 * 由图中原始系统对数幅频和相频特性可知 因此 代入已知数据，得 * 取Kpi? = T1 = 0.049s，为了使?c2 1/ T2 =38s–1 ， 取 ?c2 = 30 s–1 ， 在特性①上查得相应的 L1 = 31.5dB， 因而 L1 = –31.5dB。 * （3）调节器参数计算 从特性②可以看出 所以 * 已知 Kp = 21 因此 而且 于是，PI调节器的传递函数为 * 最后，选择PI调节器的参数。已知 R0=40k?，则 取R1= 22k? * * （二）反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 由上述闭环传递函数可知，反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为 它的一般表达式为 * 根据三阶系统的劳斯-赫尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是 前述特征方程的各项系数显然都是大于零的，因此稳定条件就只有 或 * 整理后得 上式右边称作系统的临界放大系数 Kcr，当 K ≥ Kcr 时，系统将不稳定。 对于一个自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。 * 结论 在系统参数Tm， ，Ts已定的情况下，为保证系统稳定，其开环放大系数K不能太大，必须满足上述稳定条件。 通过系统稳态参数计算所得的K值必须按系统稳定性条件进行校核。 若K值过大而不能满足稳定性条件，则必须进行调节器的动态校正（即在系统中增设合适的校正装置），以圆满地解决稳态精度和动态稳定性之间的矛盾。 * 二. 动态校正——PI调节器的设计 在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况。这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满足动态稳定和稳态指标两方面的要求。 * 1. 动态校正方法 串联校正 并联校正 反馈校正 而且对于一个系统来说，能够符合要求的校正方案也不是唯一的。 在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单，也容易实现。 * 串联校正方法 无源网络校正——RC网络； 有源网络校正——PID调节器。 对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。 * 比例微分 （PD） 比例积分 （PI） 比例积分微分 （PID） PID调节器 的类型 * ? PID调节器的功能 由PD调节器构成的超前校正，可提高系统的稳定裕度，并获得足够的快速性，但稳态精度可能受到影响。 由PI调节器构成的滞后校正，可以保证稳态精度，却是以对快速性的限制来换取系统稳定的。 用PID调节器实现的滞后—超前校正则兼有二者的优点，可以全面提高系统的控制性能，但具体实现与调试要复杂一些。 * 一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD 或PID 调节器。 * 2. 系统设计工具 在设计校正装置时，主要的研究工具是伯德图（Bode Diagram），即开环对数频率特性的渐近线。它的绘制方法简便，可以确切地提供稳定性和稳定裕度的信息，而且还能大致衡量闭环系统稳态和动态的性能。正因为如此，伯德图是自动控制系统设计和应用中普遍使用的方法。 * 在定性地分析闭环系统性能时，通常将伯德图分成低、中、高三个频段，下图是自动控制系统的典型伯德图。 * 典型伯德图 从图中三个频段的特征可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面： O L/dB ?c ?/s-1 -20dB/dec 低频段 中频段 高频段 自动控制系统的典型伯德图 * 伯德图与