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第卷第期宇航报年月面向在轨服务的相对位姿单目视觉确定的凸松弛优化方法谷蔷薇张世杰曾占魁宁明峰哈尔滨工业大学卫星技术研究所哈尔滨上海宇航系统工程研究所上海摘要针对非合作目标之间基于特征点的相对位姿单目视觉确定问题考虑利用自然特征导致误差增大等因素提出一种基于凸松弛理论和算法的相对位姿求解迭代方法该方法在基于逆投影线构建的优化模型基础上首先利用松弛理论将姿态矩阵的单位正交非凸等式约束松弛为不等式凸约束并证明了松弛后的优化问题与原问题等价即松弛后的凸问题取得最值时姿态矩阵满足原等式约束进一步将松弛后的
第３７卷 第６期 宇 航 报 Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．６
２０１６年６月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｊｕｎｅ ２０１６
面向在轨服务的相对位姿单目视觉确定的
凸松弛优化方法
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