地面无人平台中的vio技术兼容模式-浙江大学智能系统和控制.pdfVIP

地面无人平台中的VINS技术 A tutorial on Visual-Inertial Navigation System(VINS) for ground unmanned platform 刘 勇 (yongliu@) /yliu/ 智能系统与控制研究所 提纲 • 1、视觉惯导融合（VINS ）背景介绍 • 2 VINS 、视觉惯导融合（ ）理论与方法 • 3 、一种双目视觉惯导融合方法简介 • 4 、常用开源系统与算法 • 5 、总结与展望 2 什么是视觉惯导融合（VINS ） • 视觉（Visual ） – 单目、双目 – 相机投影模型 3 什么是视觉惯导融合（VINS ） • 惯性测量单元（IMU） – 加速度计 – 陀螺仪 4 为什么需要VINS • 视觉定位的特点 – 低帧率、依赖图像质量、高精度 • 惯导定位的特点 – 高帧率、不依赖环境、误差随时间累积严重 数据流 5 为什么需要VINS • 融合目的 – 用视觉减小低动态时IMU的误差累积 – 用IMU解决高动态时视觉的误差 – 用IMU的角速度解决单目VO的二义性 – 用IMU的加速度提供重力方向参考和解决单目 VO的尺度问题 • 融合结果 – 高帧率、高精度、鲁棒 6 VINS发展历程概述 – 基于视觉姿态估计的惯性导航研究 2002 – 大范围视觉里程计与IMU融合研究 2007 – P. Corke 对视觉和惯性传感器进行建 并介绍融合方 法 2007 – 惯性辅助视觉里程计用于无人机定位导航 2008 – 基于关键帧和SBA的视觉辅助惯导研究 2010 – 视觉惯导一致性问题研究 2013 – 基于关键帧的视觉惯导中非线性优化方法研究 2015 7 推荐阅读资料以及知名研究小组 • 论文推荐 – An introduction to inertial and visual sensing(2007 IJRR) – Visual Odometry System Using Multiple Stereo Cameras and Inertial Measurement Unit(2007 CVPR) – Towards Consistent Visual-Inertial Navigation(2014 ICRA) • 研究小组 – KITTI Vision Benchmark Suite – MIT Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory – AVG (Autonomous Vision Group) – Robo