论01基本概念.pptVIP

以上过渡过程的四种形式可以归纳为三类。 （1）过渡过程 (d)是发散的，称为不稳定的过渡过程，其被控变量在控制过程中，不但不能达到平衡状态，而且逐渐远离给定值，它将导致被控变量超越工艺允许范围，严重时会引起事故，这是生产上所不允许的，应竭力避免。 （2）过渡过程 (a)和(b)都是衰减的，称为稳定的过渡过程。被控变量经过一段时间后，逐渐趋向原来的或新的平衡状态，这是所希望的。 对于非周期的衰减过程，由于这种过渡过程变化较慢，被控变量在控制过程中长时间地偏离给定值，而不能很快恢复平衡状态，所以一般不采用，只是在生产上不允许被控变量有波动（振荡）的情况下才采用。 对于衰减振荡过程，由于能够较快地使系统达到稳定状态，所以在多数情况下，都希望自动控制系统在阶跃输入作用下，能够得到如图1-13 （b）所示的过渡过程。 * （3）过渡过程形式（c）介于不稳定与稳定之间，一般也认为是不稳定过程，生产上不能采用。只是对于某些控制质量要求不高的场合，如果被控变量允许在工艺许可的范围内振荡（主要指在位式控制时），那么这种过渡过程的形式是可以采用的。 * 三、控制系统的品质指标 控制系统的过渡过程是衡量控制系统品质的依据。由于在多数情况下，都希望得到衰减振荡过程，所以取衰减振荡的过渡过程形式来讨论控制系统的品质指标。 假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如图1-14所示。这是属于衰减振荡的过渡过程。 * 习惯上采用下列几个品质指标。 1．最大偏差或超调量 2．衰减比 3．余差 4．过渡时间 5．振荡周期或频率 1、最大偏差或超调量 最大偏差或超调量是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。在衰减过程中，最大偏差就是第一个波的峰值，在图1-14中A表示，最大偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。若偏离越大，偏离时间越长，即表示离开规定的工艺参数指标 就越远，对稳定正常生产就 越不利。因此最大偏差可以 作为衡量系统质量的一个 品质指标。 * 2、衰减比 虽然前面已提及一般希望得到衰减震荡的过渡过程，但是衰减过程快慢的程度多少为适当的呢？表示衰减程度的指标就是衰减比，它是前后相邻两个峰值的比。在图1-14中衰减比是B：B’，习惯上表示为n：1。假如n只比1稍大一点，显然过渡过程的衰减程度很小，接近于等幅震荡过程，由于这种过程不易稳定、震荡过于频繁、不够安全，因此一般不采用。如果n很大，则又太接近于非震荡过程，过渡过程过于缓慢，通常也是不希望的。一般取4~10之间为易。因为衰减比在4：1~10：1之间，过度过程开始阶段变化速度 较快，被控变量在干扰和 控制作用下，能很快达到 第一个峰值，然后马上下 降，又很快到达峰，而且 第二个峰值远远低于第一 个峰值。 * 3、余差 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新稳态值与给定值之间的偏差叫余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。在图1-14中以C表示。偏差的数值可正可负。在生产过程中，给定值是生产的技术指标，所以，被控变量越接近给定值越好，亦即余差越小越好。 4、过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。严格地说，对于具有一定衰减比的衰减震荡过渡过程来说，要完全达到新的平衡状态需要无限长的时间。实际上，由于仪表灵敏度的限制，当被控变量接近稳态值时，指示值就基本上不再变化了。因此，一般是在稳态值的上下规定的一个的范围，当被控变量进入这个范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束。这个范围一般定为稳态值的±5%（也有为2%）。 * 按照这个规定，过渡时间就是从干扰开始作用之时起，直到被控变量进入新稳态值所经历的时间。 过渡时间短，表示过渡过程进行的比较迅速，这时即使干扰频繁出现，系统也能适应，系统控制质量就高；反之，过渡时间长，第一个干扰引起的过渡过程尚未结束，第二个干扰就已经出现，这样，几个干扰的影响叠加起来，就可能使系统满足不了生产的要求。 5．振荡周期或频率 过渡过程同向两峰值（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为震荡频率。在衰减比相同的情况下，周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短一些为好。 * 还有一些次要 的品质指标,其中 振荡次数,是指在 过渡过程内被控 变量振荡的次数。 所谓“理想过渡 过程两个波”， 就是指过渡过程 振荡两次就能稳 定下来，它在一 般情况下，可认为是