四轮独立驱动电动汽车直线行驶稳定协调控制-重庆理工大学学报.pdf

第３０卷　第６期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１６年６月 Ｖｏｌ．３０　　Ｎｏ．６ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｊｕｎ．２０１６  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１６．０６．００４ 四轮独立驱动电动汽车直线行驶稳定协调控制 ａ ｂ ａ 黄锡超 ，江　洪 ，徐　兴 （江苏大学　ａ．汽车与交通工程学院；ｂ．机械工程学院，江苏 镇江　２１２０１３） 摘　　　要：为降低两侧车轮垂直载荷转移和附着系数互异路面对四轮毂电机独立驱动电动汽 车直线行驶稳定性的影响，通过分析直线行驶失稳跑偏的原因，设计了一种四轮独立驱动协调 控制系统。该系统由滑模变结构控制计算纠正跑偏所需的附加横摆力矩，再结合电机驱动的原 理和车轮滑转状态，协调分配轮毂电机产生附加横摆力矩或进行车轮防滑控制所需电压调节 值。使用Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ建立了１４自由度整车模型进行干扰工况的仿真控制，与驱动平均分 配及无控制下车辆出现的直线行驶跑偏情况相比，表明协调控制使车辆横摆角速度在（０± ００５°）／ｓ内，较好地提高了车辆直线行驶的稳定性。 关　键　词：轮毂电机；四轮独立驱动；滑模；协调控制；直线稳定性 中图分类号：Ｕ４６９．７２　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１６）０６－００１７－０９ ＣｏｏｒｄｉｎａｔｅｄＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＳｔｒａｉｇｈｔＬｉｎｅＤｒｉｖｉｎｇＳｔａｂｉｌｉｔｙｏｆ ａＦｏｕｒＷｈｅｅｌＩｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔＤｒｉｖｅＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅ ａ ｂ ａ ＨＵＡＮＧＸｉｃｈａｏ，ＪＩＡＮＧＨｏｎｇ，ＸＵＸｉｎｇ （ａ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ； ｂ．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｄｕｃｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｏｎｔｈｅｓｔｒａｉｇｈｔｌｉｎｅｄｒｉｖｉｎｇｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆａｆｏｕｒｗｈｅｅｌｍｏｔｏｒ ｄｒｉｖｅｎｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｅｎｇｅｎｄｅｒｅｄｂｙｖｅｒｔｉｃａｌｌｏａｄｓａｎｄａｄｈｅｓｉｏｎｒｏａｄｉｎｅｑｕａｌｉｔｙｂｅｔｗｅｅｎｗｈｅｅｌｓｏｎ ｂｏｔｈｓｉｄｅｓ，ｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｈｒｏｕｇｈａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｒｅａｓｏｎｓｏｆｖｅｈｉｃｌｅ ｄｅｖｉａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｄａｄｄｉｔｉｏｎａｌｙａｗｍｏｍｅｎｔｏｆｃｏｒｒｅｃｔｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｄｅｖｉａｔｉｏｎｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂｙ ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｌｃｏｎｔｒｏｌ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｖｏｌｔａｇｅｒｅｇｕｌａｔｉｏｎｖａｌｕｅｓｏｆｈｕｂｍｏｔｏｒｆｏｒｇｅｎｅｒａｔｉｎｇｔｈｅａｄｄｉｔｉｏｎａｌ ｙａｗｍｏｍｅｎｔｏｒａｎｔｉｓｋｉｄｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｌｙｗｉｔｈｔｈｅｍｏｔｏｒｄｒｉｖｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄｔｈｅ ｗｈｅｅｌｓｌｉｐｓｔａｔｅｓｉｎｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｓｙｓｔｅｍ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｗａｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｉｎｔｈｅ１４ＤＯＦｓｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙＭａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｏｐｅｒａｔｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｓｉｔｕａ