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05第五章节 频率响应法2
第五章 频域响应法 请看下页 * * 5.5 闭环系统开环频率特性的绘制 可用幅值 和相角 的向量表示。 向量 其端点在复平面上移动的轨迹称为幅相曲线图 在幅相曲线图上:正(负)相角是从正实轴开始 5.5.1 闭环系统开环幅相特性的绘制 当输入信号的频率 由零变化到无穷大时, 的幅值和相位也随之作相应的变化, 又称为极坐标图。 以逆时针(顺时针)旋转来定义。 图5.26 幅相曲线图 不能清楚地表明开环传递函数中每个因式(参数)对系统的性能影响。 (手工绘图麻烦) 采用幅相曲线图 能在一幅图上表示出系统在整个频率范围内的频率响应特性(直观、自然)。 2.缺点 1.优点 闭环系统的开环传递函数: 结论:系统开环幅频特性是各串联环节幅频特性幅值之积 系统开环相频特性是各串联环节相频特性相角之和 幅相曲线图的一般形状(最小相位系统) 0型系统: 是一个位于正实轴的有限值。 1型系统: 是一条渐近于平行与负虚轴的线段。 幅值为零,且曲线收敛于原点,且曲线与一个坐标轴相切。 幅相曲线图的起点 幅相曲线图的终点 位于坐标原点,并且这一点上的曲线与一个坐标轴相切。 幅相曲线图的起点 幅相曲线图的终点 的相角是 在总的相角中 项产生的。 低频段( ) 在总相角中 的相角是由 项产生的 2型系统: 图5.28 高频区域内的极坐标图 如果 的分母多项式阶次 的轨迹将沿者顺时针方向收敛于原点。 时, 轨迹将与实轴或虚轴相切。 高于分子多项式阶次,那么 当 是一条渐近于平行与负实轴的线段。 幅相曲线图的起点 幅值为零,且曲线收敛于原点,且曲线与一个坐标轴相切。 幅相曲线图的终点 高频段( ) 例5.1 考虑下列二阶传递函数: 试画出这个传递函数的幅相曲线图(极坐标图:Nyquist图)。 解: 低频部分 高频部分 图5.27 幅相曲线图 中频段( ) 幅相曲线与(负)实轴交点: 幅相曲线与(负)虚轴交点: 例5.2 P148 设某闭环系统的开环传递函数: 试画出系统的幅相曲线图(极坐标图:Nyquist图) 。 解: 1. 写出开环频率特性表达式,将所含各因子(因式)的转折频率由小到大依次标在频率轴上 2. 绘制开环对数幅频曲线的渐近线(渐近线由若干条分段 直线所组成 ) 5.5.2 系统开环对数频率特性的绘制 画法:(1)叠加法,(2)分段法 3. 作出以分段直线表示的渐近线后,如果需要,再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 。 4. 作相频特性曲线。根据表达式,在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算,然后连成曲线 。 (1)低频段的斜率为 (2)在 处,找高度: (3)每遇到一个转折频率,就改变一次分段直线的斜率 因子的转折频率 ,当 时, 分段直线斜率的变化率为 因子的转折频率 ,当 分段直线斜率的变化率为 时, (4) (5) 渐近线由若干条分段直线所组成 (6) 振荡环节 分段直线斜率的变化率为 二次微分环节 分段直线斜率的变化率为 高频渐近线,其斜率为 n为极点数,m为零点数 (7) 例5.2 某闭环系统开环传递函数 (标准化为了求K值) 标准形式: 过 (1)比例 (2)积分 (3)一次微分 转折频率 (4)惯性 转折频率 (5)振荡 转折频率 解:频率特性: 绘出对数渐近线幅频特性和对数相频特性图。 s / rad (4) ) ( L w w 0.1 1 10 dB 20 40 60 0.01 (1) (2) (3) (5) -20 +20 -20 -40 -60 -60 -80 -20 -40 -60 转折频率: 一次微分 振荡 惯性 小 大 积分 比例 高度 对数幅频特性图 0 对数相频特性图(描点作图简单:抓两头带中间) 1、确定低频段Bode图位置。 (不考虑惯性、振荡、比例微分环节) 2、依次画转折频率以后部分,增减斜率。 斜率由积分环节决定 v= 0 0dB/dec v = 1 -20dB/dec v= 2 -40dB/dec 在 位置 ω3=3 +20dB/dec ω1=1.414 -40dB/dec ω2=2 -20dB/dec s / rad ) ( L w w 0.1 1 10 dB 20 40 60 0.01 -20 +20 -60 -60 -80 -20 -40 -60 17.5 对数渐近线幅频特性和对数相频特性图:对数坐标
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