22章节 动量原理.ppt

与定义力对轴的矩类似，可定义动量对轴的矩，又称为质点对轴的动量矩，并且相应的有以下结论：质点对某一固定轴 的动量矩 等于质点对该轴上任意一点A的动量矩在该轴上的投影。即 式 中为 轴正向的单位矢量。 质点对点的动量矩式一个定位矢量 而质点对轴的动量矩是一个代数量 注意 22.5.2质点系的动量矩 1）质点系对某个固定点、某固定轴的动量矩。 设质点系中质点 相对于某一固定点O的矢径为 ，动量为 。将质点系中各质点对固定点o得动量矩的矢量和定义为质点系对该点的动量矩。用表示 ，即 与力系对不同两点的主矩关系类似，质点对不同的两固定点O,A得动量矩的关系为 将质点系中各质点对某一固定轴 的动量矩的代数和为质点系对该轴的动量矩用 表示 (式中 为系统的动量) 即: B A O 例22.2 图示无重细杆长为L,两端各固连一个质量为m的小球A和B,在杆的中点O受固定铰支座约束;杆的角速度为 ,转向为逆时针,求系统对O的动量矩. 解: 的大小为 的方向为垂直纸面向外 2）质点系对动点的动量矩 设在惯性参考系中有任意一动点A， 其速度为 现以A为原点建立平动直角坐标系 设质点系中质点 相对于A的矢径为 相对于平动直角坐标系 的相对速度为 将质点系中各质点的相对动量 对动点A的矩的矢量和定义为质点系对该点的相对动量矩，用表示 ， 质点 的绝对速度为 则由复合运动的知识知， 即 将质点系中各质点的相对动量对动点A的 矩的矢量和定义为质点系对该点的相对动量矩 用 表示 即 将 代入 并由 可得 这就是质点系对动点的绝对动量矩的关系式 当A取质心时 质点系质心C相对于A的矢径公式 质点系对质心的绝对动量矩与相对动量矩相等 22.5.3刚体的动量矩 (1)平动刚体 : 平动刚体对任意固定点A的动量矩为将平动刚体的质量全部集中在质心时对A的动量矩 (2)定轴转动刚体: 根据 代入各相关式子所得,结果说明定轴转动刚体对轴上任意一点的动量矩方向一般不沿转轴 (3)一般平面运动刚体: 22.6 动量矩定理 22.6.1 质点的动量矩定理 设质量为m的质点D对固定点O的矢径r,作用在其上的合力为F,将该质点对O点的动量矩对时间求一阶导数 得 因 则 由牛顿第二定律知 故右端第二项为合力F对O点的矩. 质点对某一固定点的动量矩对时间得一阶导数等于作用在其上的合力对同一点的矩,称为质点的动量矩定理. 表明 于是 22.6.2质点系对固定点的动量矩定理 1)质点系对固定点的动量矩定理 由质点的动量矩定理即 知,质点系中有 表明 对各质点求和,交换求和与求导的关系 内力成对出现,它们对同一点的动量矩的矢量和为零 即 得 质点系对某一固定点得动量矩对时间的一阶导数等于作用在其上外力系对同一点的主矩,称为质点系对固定点得动量矩定理. 例22.3图示均质圆轮A和B的质量均为m,半径都为r在轮A上作用一力偶矩为 的主动力偶 并通过不可伸长的,质量可不计的柔绳带动轮B在与水平段绳平行的水平地面上作纯滚动,绳与轮之间无相对滑动. 试求圆轮B中心的加速度及圆轮B与地面间的摩擦力. B A 解： 即需求加速度，又要求约束反力的 问题，受力分析很关键，纯滚动的摩擦力 属静摩擦力，其方向依赖于主动力，一般 可先假定其指向。动量矩定理经常与质心 运动定理联合使用。若列写的独立动力学 方程个数比其中未知量个数少，则一般可 补充运动学关系是方程封闭。其具体解题 过程为： 1，取圆轮B为研究对象， 其受力分析如图 N mg 由质心运动定理，得到 由对定点A的动量矩定理 由 知 得到 于是 化为 2，取圆轮A为研究对象, 其受力分析如图。 A mg 由对定点A的动量矩定理 3，以上方程含有5个未知量， 补充以下两个运动学关系 4，联立以上几个方程，可以得 PS 2)质点系对动点的动量矩定理 A的主矩外力系对动点 A为移动点,C为刚体的质心 这就是质点系对动点的动量矩定理的数学表达式. 对于动点A, 一般不成立.但是有三种例外. 质点系对其质心的动量矩对时间的一阶导数等于作用于其上外力系对质心的主矩,称为质点系相对于质心的动量矩定理. 这说明 (1)动点A就取质点系的质心,因 变为 (2)当 时 变为 此时 =常矢量