设计基础 第1章 平面机构的自由度和速度分析.ppt

1 2 1 2 t t 1 3、机构瞬心位置的确定 1.直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。两刚体相对运动已知。瞬心位置据其定义求出。 n n P12 P12 ∞ V12 1）已知两重合点相对速度方向--速度向量垂线的交点--构件1和2的瞬心。 2）两构件组成转动副-------转动副中心------瞬心。 3）两构件组成移动副-------导路垂线的无穷远处------瞬心。 4）两构件组成纯滚动高副-------接触点------瞬心。 5）两构件组成滑动兼滚动高副------过接触点的公法线上-----瞬心。 2.三心定律 定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。 此法特别适用于两构件不直接相联的场合。(证明见P15) 例1：铰链四杆机构的瞬心 解：该机构瞬心数 N=4×（4-1）/2=6个。 转动副中心A、B、C、D各为瞬心P12、 P23、 P34 、P14 。 同理，直线P14 P12和P23P34的交点即瞬心P24 。 由三心定理知： P13、 P12、 P23三个瞬心在同一直线上； P13、 P14、 P34也应在同一直线上，因此， P12 P23和P14 P34两直线的交点即瞬心P13； 2 1 4 3 举例2：求曲柄滑块机构的速度瞬心。p16 ∞ P34 P14 P23 P24 P13 P12 解：瞬心数为： 1.直接观察求瞬心 2.三心定律求瞬心 N＝n(n-1)/2＝6 n=4 二、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.铰链四杆机构 解：①瞬心数为N=4×（4-1）/2=6个。 ②直接观察能求出4个，余下2个用三心定律求出。 ③求瞬心P24的速度 。 P24是构件4和2的同速点， VP24＝LP24P12·ω2 VP24＝LP24P14·ω4 ω4/ω2 ＝LP24P14 / LP24P12＝P24P12/ P24P14 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 表明：两构件的角速度与其绝对瞬心至相对瞬心的距离成反比。 2 齿轮或摆动从动件凸轮机构 P16 ω1 1 2 3 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 。 V2 ③求瞬心P12的速度 。 V2＝V P12＝ L(P13P12)·ω1 长度P13P12直接从图上量取。 n n P12 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 。 3 直动从动件凸轮机构(求速度） L（P13P12）=V2/ω1 ω2 2 3 4 1 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 P24 P13 ③求瞬心P24的速度 。 VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 a)铰链机构 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 ω4 VP24＝μl(P24P12)·ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向:与ω2相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同 ω3 b)高副机构 已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。 ω2 n n 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : VP23＝μl(P23P13)·ω3 ∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23) P23 P12 P13 方向:与ω2相反。 VP23 VP23＝μl(P23P12)·ω2 相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 3 1 2 3.求传动比 定义：两构件角速度之比传动比。 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 1 2 3 P23 P12 P13 ω2 ω3 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 本章重点： ? 机构运动简图的测绘方法。 ? 自由度的计算。 ? 用瞬心法作机构的速度分析 第1章 平面机构的自由度和速度分析 §1－3 平面机构的自由度 学习要点： 要求：掌握平面机构自由度