量测与感测控制试验室-基本资料.PDF

~~~量測與感測控制實驗室 -基本資料~~~  研究成果:  1. DELTA 機器人 並聯式機器人為封閉式的連桿結構，著名的史都華平台(Stewart platform)為最典型的例子， 與串聯式機械手臂相較，其優點是輸出部分產生力大、剛性高、運動自由度高、求解逆向運 動學較簡單、工作空間小等，主要形式可分為 Stewart-Gough 型、旋轉型、移動固定型等等。 而 DELTA 機器人係以串聯式極座標型與並聯式 Stewart-Gough 型結合成機械手臂，主要採 用並聯式機構而作為建置平台，具有並聯式機構的優點，並有較佳之工作空間及尾端致動器 之可操作範圍等，因此近年來廣為工業自動化製程所應用。   (a)實驗圖形                     (b)實驗測試平台    (c)抓取印章                              (d)蓋章    (e)抓取彩色筆                            (f)寫字    (g)抓取彩色筆                          (h)畫圖形    (i)抓取彩色筆                            (j)畫圖形  2. 結合 PC-Based 與無線通訊之智慧型自走車 自走車不僅是硬體設備的組合，同時也還要與自動控制軟體結合，更需要多種感測器來配合 讓自走車可以得知本身的方位和周遭環境，如此才能實現自動導航的任務。本章介紹智慧型 自走車的設計、製作與控制，以 Arduino 控制板為主，並結合感測器、步進馬達、驅動電路、 無線通訊模組，軟體控制環境則包含 Arduino 程式配合 LabVIEW 圖控程式來設計控制器。 本智慧型自走車搭載紅外線測距傳感器，以紅外線取得自走車週遭的環境數據，以此環境數 據作為自走車避障之參數，並利用電子羅盤可以感應地球磁場讓自走車可以得知目前方位， 因此自走車上搭載的感測器可以具有指定方位巡邏、偵測、傳送資訊、遠端遙控之功能。同 時藉由模糊控制器(Fuzzy Control)來修正自走車運動方向，以達到自動導航與避障成效。       3. 滑車/翹翹板系統 滑車/翹翹板系統(Cart-Seesaw System)主要是由翹翹板平台乘載兩組馬達滑車做直線運動 控制，一組滑車為承載荷重，另一組滑車則為平衡荷重，其不穩定非線性系