微型扑翼仿生模拟与测量系统研制总结分析方案.docVIP

微型扑翼仿生模拟与测量系统 研制总结报告 西安新智科技发展有限公司 2009年12月2日 目 次 1 概述 1 2 研制时间 1 3 研制过程 1 3.1 技术方案选择 1 3.2 硬件采购 8 3.3 系统调试 9 4 试验及结果 13 5 结束语 13 微型扑翼仿生模拟与测量系统研制总结报告 概述 系统是根据西工大微型扑翼仿生模拟与测量系统技术要求设计,模仿鸟类或昆虫飞行时翼翅运动并对运动参数和气体动力的测量、分析，获翼运动规律指导优化设计优化机翼布局设计 图2 控制柜的外形图 主控计算机 主控计算机由工业控制计算机（研华P4-2.4G/80G硬盘/512M内存）、显示器（17寸液晶显示器）、键盘、鼠标、打印机等外设组成，主机内含以太网、USB等通信接口。 主控计算机是测试台的核心，负责各设备间的协调与管理，提供如下功能： 通讯 测试程序的管理 数据的测试，分析及处理 进行系统自检 数据采集 采用高精度模拟量信号I/0模块，负责传感器力与力矩多路信号的采集,为数据分析提供依据。 通道控制 继电器模块（研华）、继电器（欧姆龙）、接触器（天水213厂） 实现通道的通断和转换。 通信接口 以多轴控制卡为核心提供计算机与驱动控制器模块之间的通讯通讯，以串行端口服务器（研华）用来连接串行设备（如程控电源、变频器、二次仪表等）。 模拟量控制 采用研华PID控制器提供位置、角度等闭环控制。 拖动台试验台 拖动台试验台由信号转接柜、变频器柜、拖动台、直流电阻负载箱及测试电机的风冷装置三部分组成。 在控制台操纵下，能够按照QF-9B、QF-12D、ZF-1.5、ZF-9等4种型号电机检查试验规程的要求，完成电机额定数据及有关特性曲线的测定，并同控制台之间按照要求的信号形式交换有关数据。 软件 本系统以Windows操作系统为软件平台，编程采用美国NI公司的LabVIEW和Micvosoft公司的VC语言，LabVIEW提供了非常完备的库函数，用于数据采集、设备控制、数据分析、数据显示和数据存储。VC用于编写接口程序。 软件的功能 为了实现系统模拟扑翼运动状态并可进行状态的测试、分析和设计的综合模拟测量±1S ±0.5S 2 控制响应时间 200Ms-1S 合格 3 数据采集周期 100Ms-1S 合格 4 通讯 200Ms-1s 异常时会达到1.5秒 异常时一般在第三个通讯周期恢复 5 按键响应 500Ms 合格 电机调速 系统电机调速调速范围在1000-10000RPM,精度一般在20-50RPM，并进行了双闭环调速。 试验流程测试 试验流程测试，先依据试验规程对以下各项进行了手动测试。 静态测试； 动态测试； 运动曲线生成； 数据查看； 多维力标定。 完成手动测试，依次完成个软件模块的手动测试，均合格。 试验数据的存储 试验数据存储在计算机里，通过数据数据产看软件可进行查看分析。 系统调试中出现的几个问题 调试过程主要发现以下问题： 复合运动出现运动机构运动杆脱落现象，后经更换联轴机构，核对设计尺寸，故障现象消除。 变频调速由于采用了双闭环调节，有时出现超调和震荡，后软件调整为大范围调节由内环调节（即变频器调节），小范围调节为外环调节（计算机微调）。 系统扑动运动出现过电机过速和堵转现象，后调节了电机的电压和力矩的同步加载PID参数，反复测算达到稳定启动。 试验及结果 调试完成后通过该系统对系统的各项试验项目逐项进行了测试各项技术指标均达到技术协议的有求。试验记录单见附录。 结束语 2008年6月微型扑翼仿生模拟与测量系统研制工作全部完成，通过试验，各项性能达到了合同的要求。系统具有使用方便、易于扩展、自动化程度高的特点。