带有力反馈掰手腕机器人的研究.pdf

第一章绪论 第一章绪论 I．I引言 掰手腕也称掰手臂或印度式摔跤，是一项基于比较比赛双方臂力和腕力的体 育竞技活动，该活动在上个世纪的五六十年代开始出现了地区性和国际性的比 赛。常见的比赛规则是：比赛双方相对隔桌而坐，右手手肘置于桌面上，两人手 掌相对反握，紧握住对方的大拇指根部，两臂呈垂直交叉状，裁判下令后开始发 力，若一方的手背碰到桌面则比赛结束，判手背碰桌面者输。掰手腕运动对参与 者的年龄、性别、体重等都没有限制，属于全民皆可参加的活动，而带有专业性 质的掰手腕比赛则能够评估比赛者的技巧、力量、耐力、意志力等多项指标。 随着微电子、信息控制、传感器控制、人工智能等科学技术的快速进步，智 能机器人技术也得到了越来越广泛的发展和普及。自20世纪90年代起，陆续出现 了各种机器装置与真人进行掰手腕比赛，研制出既能够很好的模拟真人手臂的发 力过程，又具有良好的人一机交互能力的智能机器人已成为科学家当前的研究重 点。 Interaction)技术是指人和机器人以及机器人 人一机交互(Human-Computer 和工作环境之间相互作用影响的技术，其研究的最终目的在于如何使所设计的机 器人更加安全、高效的帮助人完成任务。 本文所设计的掰手腕机器人是一种具有拟人化外表和硬件结构的人一机交互 式智能机器装置，涉及机器人结构、机器人控制、机器人力传感器、机器人视觉、 虚拟现实、人．机交互及计算机多媒体等多方面当代前沿科技的基本知识，包含 多项学科的交叉，在娱乐大众的同时，还能对群众普及科学知识，具有较高的社 会应用价值。 在系统设计过程中，还将仿生物信息学、力反馈控制与机器人进行了有机结 合，使机器人手臂在比赛时能够根据真人手臂的运动信息和运动规律实现自主转 动。该机器入既可以作为一种锻炼装置增强人手臂、手腕的肌肉力量，还可以针 对患有肌肉萎缩、中风等疾病的患者进行特殊的程序设计，用作医院的康复训练 器材，具有较大的经济价值。因此掰手腕机器人技术在辅助医疗设备、医疗康复、 体育、娱乐等领域具有良好的应用前景和广阔的发展空间。 为实现一个能够完成完整的掰手腕比赛的掰手腕机器人并研究其中的机构 设计、传感器配置和控制方法等问题，首先需要设计一个能够模仿真人手臂运动 的机械手臂机构；其次根据比赛的任务需求，研制具有针对性的腕力和臂力传感 第一章绪论 器：在这些关键部件都完成后，还需要模拟比赛环境搭建个实验平台进行综台 测试。在该实验系统中，应可以通过系统控制来完成基本的比赛任务，达到赢、 输或持平等比赛目的。本文所阐述的掰手腕机器人研究正是按照以上的思路来进 行的。 本章系统地阐述了掰手腕机器人及其控制系统的发展历史和研究现状，指 出了掰手腕机器人机械手臂的关键问题，明确了掰手腕机器人系统总体需求。 1．2测力机器人的国内外研究背景和研究现状 掰手腕机器人是机器人领域的一个热门分支，已越来越受到学术界和工业界 的关注，科学家们不断尝试从机械设计、智能控制算法、驱动方式等多个方面对 机器人进行研究和改进。目前，国外尤其是日本和韩国在这方面已经取得了较高 的成就。而国内仅有少数科研单位从事掰手腕机器人的相关研究工作，起步较晚， 基本上都处在实验室试制阶段。离实用还有一定的距离。 l 21国外研究背景 (1)美国宇航局的人造肌肉机械手臂 Bar-Cohen 1999年，美国宇航局(NAsA)飞机动力实验室的物理学家Yoseph 使用人造肌肉研制开发出了能掰手腕的机器人手臂，并和真人进行了比赛。如图 1．1所示。 卜鬻 田I．1人工肌离机器臂 手臂主要是由塑料和聚合物构成，不包含任何金属部件，利用电池作为手臂 的动力源，其结构及功能和生物肌肉高度相似，且具有高损伤容阻和大驱动应变 性。该机器手臂制成后在实际比赛中表现不佳，最主要的原因在于人造肌肉在控 制精度、耐受力和生物相窖性等方面和真人肌肉有较大的差异，不能够完全模仿 生物肌肉的活动平衡性，还需要进行进一步的研究和完着。