仿人智能控制算法的智能车转向舵机控制技术分析方案.docVIP

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附录D：基于仿人智能控制算法的智能车转向舵机控制 学 校：重庆大学 队伍名称：重庆大学二队 参赛队员：林引 陈皎 付强 带队教师：盛朝强  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：林引 陈皎 付强 带队教师签名：盛朝强 日 期：2006年8月6  目 录 第一章 引言---------------------------------------------- 1 第二章 系统方案论证与选择-------------------------------- 2 2.1 路面黑线检测模块--------------------------------------------------- 2 2.2 电机驱动模块------------------------------------------------------- 2 2.3 测速及距离检测模块------------------------------------------------- 3 2.4 电源模块----------------------------------------------------------- 4 第三章 系统的硬件设计-------------------------------------------------5 3.1 红外检测电路设计--------------------------------------------------- 5 3.2 电机驱动电路设计--------------------------------------------------- 5 3.3 转速检测电路设计 -------------------------------------------------- 6 3.4 电源电路设计 ------------------------------------------------------ 7 3.5 加速度检测电路设计-------------------------------------------------7 3.6 辅助电路设计-------------------------------------------------------7 第四章 控制规则分析-------------------------------------- 8 4.1 一般寻迹的控制规则-------------------------------------------------8 4.2 特殊寻迹的控制规则-------------------------------------------------9 第五章 系统的软件设计------------------------------------------------11 5.1 主程序流程图------------------------------------------------------11 5.2 中断程序流程图----------------------------------------------------11 5.3 电机调速程序流程图------------------------------------------------12 5.4 保护电路程序流程图------------------------------------------------12 5.5 出线处理程序流程图------------------------------------------------12 5.6 交叉处理程序流程图------------------------------------------------13 第六章 系统设计说明 -------------------------------------------------14 6.1 开发工具----------------------------------------------------------14 6.2 制作、安装-----