二自由度回转轴并联夹具的研究.pdfVIP

二自由度回转轴并联夹具研究 3．4．1运动影响系数的概念………………………………………………．．28 u 3．4．2 2-PRS RS滑块式并联夹具的速度分析…………………………一30 u 3．4．3 2-RPS RS伸缩杆式并联夹具的速度分析………………………．．32 3．5 本章小结……………………………………………………………………34 第4章并联夹具的机构性能研究…………………………………………………35 4．1 并联夹具的工作空间分析…………………………………………………35 4．1．1 工作空间的约束条件………………………………………………．．36 4．1．2并联机构工作空间的确定…………………………………………．．38 4．1．3 2-PRSuRS滑块式并联夹具的工作空间…………………………．．40 4．1．4 2-RPSuRS伸缩杆式并联夹具的工作空间………………………一41 4．2并联夹具的特殊形位………………………………………………………42 4．2．1并联机构的奇异位形………………………………………………．．42 t．J 4．2．2 2-PRS RS滑块式并联夹具的奇异位形分析……………………一44 t_J 4．2．3 2-RPS RS伸缩杆式并联夹具的奇异位形分析…………………一45 4．3本章小结……………………………………………………………………45 第5章 并联工作台虚拟装配与运动仿真…………………………………………46 5．1 虚拟设计……………………………………………………………………46 5．1．1虚拟设计的定义……………………………………………………一46 5．1．2虚拟设计的优点……………………………………………………．．47 5．2并联夹具实体建模…………………………………………………………47 5．2．1 5．2．2并联夹具主要零部件的实体建模…………………………………一48 5．2．3并联夹具的虚拟装配………………………………………………．．50 5．3并联夹具的运动仿真………………………………………………………52 5．3．1 ADAMS主要模块简介………………………………………………52 5．3．2并联夹具三维模型的导入…………………………………………．．53 5．3．3并联夹具的运动仿真………………………………………………一54 5．4本章小结……………………………………………………………………．56 结。论…………………………………………………………………………………………………………57 参考文献………………………………………………………………………………59 致 谢…………………………………………………………………………………………………………63 附录A攻读学位期间发表的学术论文……………………………………………．64 附录B攻读学位期间所申请的发明专利…………………………………………．65 II 硕士论文 摘 要 夹具是用来在机械加工过程中夹紧工件并准确地定位工件位置的工艺装备， 所以夹具在机械加工工业中的地位是很重要的。随着科技水平的进步和发展，机 床夹具正在从简单的辅助工艺设备向具备现代控制技术的自动化夹具发展。 对于空间多方位角度平面、孔的复杂零件加工，目前只能通过专用夹具夹持 后，放在机床上进行加工，而且一个方位需要一个夹具，造成此类零件加工效率 低、制造成本高。因此研究一种能实现多方位角度翻转的并联数控夹具具有一定 的现实意义。 当前六自由度的并联机构比较多，