多机架拉丝机系统开发及其最优控制方法的研究.pdf

第一章绪论 第一章绪论弟一早殖下匕 1．1课题的提出 在工业生产的很多行业例如带钢连轧、药芯焊丝、热镀锌等，都要进行精确 的张力控制，保持张力的恒定，以提高产品的质量。 在带钢连轧生产过程中，由于开卷、卷取机以及主轧机之间存在线速偏差而 使钢带产生张力。张力在连轧过程中能自动调节达到金属秒流量相等，是连轧生 产能够存在、发展的基本条件。张力由连轧各工艺参数所决定，而张力又直接影 响各工艺参数，因此张力是连轧过程联系各个参数的纽带。所以张力控制稳定是 热连轧的核心技术，它直接影响到厚度控制的精度n町n3儿2铂啼1牌1。 在药芯焊丝生产过程中，由于焊丝较细，因此允许的张力极限较小，每米焊 丝最大只允许O．4Imn的张力拉伸，否则将会出现断丝现象，影响产品质量。另 外药芯焊丝生产过程对焊丝中药粉的填充率有较高的要求，即每米焊丝中各药粉 的含量的误差不能超过l％n印，因此焊丝生产过程也对张力控制系统有着较高的 要求：控制系统对焊丝张力的变化必须快速反应并做出调节，否则就会出现堆丝、 断丝等故障，影响焊丝质量和产量阳】[13儿2射。 近年来，国内的热镀锌生产发展很快，热镀锌生产工艺水平有了很大的提 高。在生产线高速运行的情况下，必须对带钢的张力进行准确的控制与调节，才 能确保带钢在各个工艺段中稳定运行，同时实现各项预期的工艺目标。 同时张力控制也被广泛应用于印刷机、分切机、复合机、食品、药物包装等 行业。张力控制的对象主要是薄膜、纸张和棒材等，其关键就是卷取过程中必须 保持张力的恒定。因此，张力控制系统成为各类用于生产复卷带状材料和线材类 的设备中不可缺少的组成部分，也是整个生产过程的关键所在啪3。 由于近年来，采用交流变频调速系统构成张力控制系统成为主流。电机驱动 方式具有控制性能好、回馈能量、减小功耗及可以反向卷取等优点。而在变频技 术还没有成熟以前，通常采用直流控制，以获得良好的控制性能。随着变频技术 的日趋成熟，出现了矢量控制变频器等一些高性能的变频器。其控制性能已能和 直流控制性能相媲美。由于交流电动机的结构、性价比、使用、维护等很多方面 都优于直流电动机，所以大有取代直流控制的趋势口幻。 由于上述这些优点，多变频调速系统被广泛应用于工业生产中。多变频调速 第一章绪论 系统是一个复杂的多变量系统，系统的张力与异步电机的速度差有关，采用常规 PD无法达到高性能的电机同步控制。因此如何去更好的控制多变频调速系统， 使其更好地协调同步运行，从而实现对张力达到有效的控制成为一个热点问题。 1．2论文选题的研究现状 目前国内外越来越重视多电机同步和张力控制方面的研究。主要的研究成果 有：经典的前馈控制策略和交叉耦合控制№妇嗽1：1991年，YoshiroS．等采用最优 控制理论实现了多变量的活套控制，系统的模型采用简化的一阶模型№引；1997 I等把H∞控制应用在热轧系统中，对系统做了近似，基于线性模型 年，Hir0”l【i 设计相应的控制器实现速度与张力的控制嘲1；1998年，Ol(adaM．等把热轧精炼系 统看成6阶线性模型，电机简化为一阶线性环节运用优化理论和模型解耦方法设 H．等采用后推方法通过输出反馈设计热轧 计相应的控制器嘲1；1998年，TinloⅡly 精炼张力控制系统的控制器，系统模型采用简化模型嘲，仅通过仿真验证了其可 行性。 然而随着近年来，变频装置的高性能化，高水平的控制策略逐渐被应用于异 步电机的控制当中，像基于异步电机动态模型的矢量控制和直接转矩控制，都能 大幅提升变频调速系统的动态性能，因此本课题针对如何准确建立这种高性能的 变频调速系统的数学模型，做出了一些研究；同时对于复杂的多电机同步系统， 本课题提出了一种恒张力的最优控制策略，实现了对系统的高性能控制。 1．3本课题完成的主要工作 为了工业生产的需要，开发设计了一台低成本、性能稳定、易于维护的四机 架拉丝机系统。该系统各机架选用1．1kw交流电机驱动，控制调速部分选用富士 变频器，张力控制采用直线调节器和图尔克公司的线性接近式位置传感器。整个 系统的协调控制是由带数据采集卡的工业控制计算机完成的。这就为更高级的控 制算法应用于工业生产提供了便利的条件。