掘进机器人姿态测量系统的研究.pdfVIP

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2017-09-13 发布于安徽
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掘进机器人姿态测量系统的研究.pdf

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目录摘要 II Abstract III 1 前言 1 1.1 研究内容 1 1.2 研究背景 3 1.3 研究意义 4 2 基于光电编码器矿用转角传感器设计 5 2.1 本实验应用的光电编码器种类及研究现状 5 2.2 矿用转角传感器总体设计 7 2.2.1 光电编码器编码方式 8 2.2.2 单圈绝对式编码方法 9 2.3 光电编码器照明与接收系统设计 10 2.4 信号采集 12 2.5 单圈绝对式光电轴角编码器数据采集系统的硬件结构 12 2.6 电路板制作 14 2.6.1 布线 14 2.6.2 本地总线布局与布线 15 2.6.3 去藕电容配置 15 2.7 数据处理设计 16 2.7.1 系统硬件电路设计 16 2.7.2 软件设计 16 3 转角传感器结构及安装设计 18 3.1 基于光电编码器的转角传感器结构设计原则 18 3.2 单圈绝对式光电轴角编码器的结构设计 18 3.3 轴系设计 19 3.4 轴系组成 21 3.5 转角传感器的安装结构设计 26 3.5.1 联轴器选择与设计 27 4 基于 MEMS 技术矿用倾角传感器设计 33 4.1 MEMS 传感器特点 33 - IV - 4.2 iMEMS 加速度传感器 ADXL203 原理 34 4.3 ADXL203 测量倾角原理 38 4.4 掘进机器人车体水平姿态测量系统设计方案 39 4.4.1 参数设置 40 4.4.2 分辨率计算及带宽设置 41 4.5 模/数转换 43 4.6 脉宽调制输出 43 4.7 本质安全电路设计 45 5 基于光电编码器原理油缸行程传感器设计 46 5.1 液压缸行程检测装置的分类及概况 46 5.2 液压缸行程检测技术研究现状 47 5.2.1 基于超声测距原理的液压缸行程检测 47 5.2.2 基于磁致伸缩效应的液压缸行程检测 50 5.2.3 基于液压活塞杆磁场测量的液压缸行程检测 51 5.3 基于光电编码器原理油缸行程传感器设计 52 5.3.1 位置信号采集的实现 52 6 转角/倾角传感器防爆外壳设计 56 6.1 防爆型电气设备的防爆原理 57 6.2 外壳设计方案的确定 58 6.2.1 长方体隔爆外壳壳壁厚度计算 58 6.2.2 圆筒体隔爆外壳壳壁厚度的计算 59 6.2.3 圆筒体隔爆外壳端盖壁厚的计算 60 6.2.4 外壳法兰厚度计算 61