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啮合电动机非线性建模与优化控制技术研究 摘要 微型大扭矩啮合电动机把减速器与伺服电机结合一体，是一种新 型的磁阻类电机。啮合电动机自身的结构及运行特点决定了其机电特 性和控制方式与传统电机存在着明显的不同，本文从建模、转矩脉动 抑制和控制方法研究三个方面对其进行研究。 建立啮合式电机的模型是提高其系统控制性能的关键。本文在实 际测量电机磁链及转矩特性的基础上，通过拟合磁化曲线得到磁链的 非线性解析式，运用虚位移原理计算啮合电动机的矩角特性，并将自 适应的模糊神经网络用于啮合电动机的建模中，获得了良好的效果。 仿真结果表明，此方法对分析啮合电动机及其驱动系统在各种控制方 式下的运行性能具有一定的参考价值。为实现系统参数优化，控制策 略研究，系统动、静态性能分析，创造了条件。 转矩脉动严重是啮合电动机存在的突出问题，本文分析了续流方 式和开关角对转矩脉动的影响，设计了基于优化电流波形的瞬时转矩 控制方案，根据转矩分配函数对各项转矩进行分配，利用模糊神经网 络实时优化出期望转矩所需要的相电流波形，从而实现啮合电动机的 低转矩脉动控制。 减小转矩脉动通常是以降低系统效率为代价的，本文提出了既能 减小转矩脉动又能优化系统效率的啮合电动机高性能系统的设计方 案，通过选择换相点以使系统运行在效率最高点，并用转矩分配函数 优化电流波形，仿真结果验证了方案的有效性。 啮合电动机磁路高度饱和以及变量的严重非线性导致传统的控 ■ 制方法无法达到理想的动态性能指标。本文将模糊控制引入啮合电动 机的控制中，用以改善系统的动态性能，针对常规模糊控制存在的稳 态误差问题，提出了可变论域的方法，适合啮合电机的高精度控制。 lI毒j～：，。 关键词：啮合式电机非线性建模ANFIS转矩脉动模糊控制 产氐．| 』1 ‘“●r ；h，p，≮ }q ?h‘} ‘自4；，，S{-f RESEARCHONTHENONUNEAR MODEUNGAND OPTIMAI，CONTROLOFGEARING MOTOR ^ ， ABSTRACr 广 MotorISanewkindofreluctance Gearing motorwhichcombines thereducerandservo withconventional motor．Compared motors，The motorhas individualfeatures．Thisdissertationisfocused Gearing many onthenonlinear andcontrol