线性时变模型预测控制器提高农业车辆导航路径自动跟踪精度.PDFVIP

第 33 卷 第 13 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.13 104 2017 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2017 线性时变模型预测控制器提高农业车辆导航路径自动跟踪精度 1,2 3 1,2※ 1,2 1,2 张万枝 ，白文静 ，吕钊钦 ，刘正铎 ，黄 琛 （1. 山东农业大学机械与电子工程学院，泰安 271018 ；2. 山东省园艺机械与装备重点实验室，泰安 271018 ； 3. 山东农业大学信息科学与工程学院，泰安 271018 ） 摘 要：为提高农业车辆导航路径自动跟踪精度，提出一种基于线性时变模型预测控制的路径跟踪方法。该方法将农业 车辆非线性运动学模型线性化和离散化处理，作为控制器预测方程；建立以系统控制增量为状态量的目标函数，为防止 无可行解，引入松弛因子；设计系统控制量、控制增量和状态量约束条件，并将目标函数求解转为带约束的二次规划问 题；采用内点法进行求解，将求得的控制输入增量第一个元素作用于系统；重复以上过程，实现优化控制。基于 Matlab/Simulink 平台进行了模型预测控制器设计，并分别进行了导航坐标系下的直线和圆形路径跟踪试验。结果表明， 所设计的控制器能够实现直线路径的完全跟踪 （误差始终为0 ）；跟踪圆形路径时，1 m/s 时的横向平均跟踪误差为 7.5 cm， 3 m/s 时的横向平均跟踪误差为 10 cm；整个跟踪过程，前轮转角始终被限定在约束范围内。不同控制器参数下的仿真结 果表明，增大预测时域和控制周期能够减小跟踪误差和前轮转角变化幅度，控制时域的变化对控制器路径跟踪响应速度 影响较小。同时基于设计的模型预测控制器进行了场地试验。结果表明，试验小车以 1m/s 的速度跟踪直线路径时，横向 最大误差均值为 1.622 cm，横向平均误差均值为 0.865 cm ；跟踪圆形路径时，当行走速度低于 1 m/s 时，横向最大误差小 于 10 cm。 关键词：车辆；控制；机械化；导航路径；跟踪 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.13.014 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-13-0104-08 张万枝，白文静，吕钊钦，刘正铎，黄 琛. 线性时变模型预测控制器提高农业车辆导航路径自动跟踪精度[J]. 农业工 程学报，2017，33(13)：104－111. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.13.014 Zhang Wanzhi, Bai Wenjing, Lü Zhaoqin, Liu Zhengduo, Huang Chen. Linear time-varying model predictive controller improving precision of navigation path automatic tracking for agricultural vehicle[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(13): 104 －111. (in Chinese with English abstract) doi： 10.1